[发明专利]一种装车机及装车方法

权利要求书

1.一种装车机，其特征在于，包括：

移动主体，用于沿预设路径移动；

框体，与所述移动主体可活动地连接，以相对所述移动主体前伸或缩回；

码放机构，包括活动主体、第一码盘、第二码盘和推出机构；所述活动主体可活动地设于所述框体的前端；所述第一码盘与所述活动主体可活动地连接，以相对所述活动主体伸出或缩回；所述第二码盘与所述活动主体可活动地连接，以相对所述活动主体伸出或缩回；所述第一码盘和所述第二码盘均伸出时并行设置；所述推出机构可活动地连接于所述活动主体，且位于所述第一码盘和所述第二码盘上方，所述推出机构用于相对所述活动主体移动以推出所述第一码盘和/或所述第二码盘上的货物；

输送机构，设于所述框体内部，以朝向所述码放机构输送货物；

吸取组件，设于所述框体内部且位于所述输送机构上方，用于吸取所述输送机构上的货物以将货物移动至所述第一码盘和/或所述第二码盘。

2.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述装车机还包括支撑组件；所述支撑组件连接于所述框体前端底部，所述支撑组件用于在所述框体相对所述移动主体前伸时向下伸出以支撑所述框体。

3.根据权利要求2所述的装车机，其特征在于，所述支撑组件包括驱动件、支撑件和安装件；所述安装件连接于所述框体，所述驱动件连接于所述安装件，所述驱动件与所述支撑件传动连接，所述驱动件用于驱动所述支撑件伸出以支撑所述框体。

4.根据权利要求3所述的装车机，其特征在于，所述支撑组件还包括导向件；所述导向件与所述框体固定连接，所述支撑件可滑动地连接于所述导向件，以在所述驱动件的驱动下沿所述导向件滑动。

5.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述码放机构还包括第一外延件，所述第一外延件可伸缩地设置在所述第一码盘远离所述第二码盘的一侧；

和/或，所述码放机构还包括第二外延件，所述第二外延件可伸缩地设置在所述第二码盘远离所述第一码盘的一侧。

6.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述码放机构还包括抱夹机构，所述抱夹机构包括两个抱夹板，两个所述抱夹板分别可活动地设置在所述推出机构的两端；两个所述抱夹板用于相互靠近以夹紧所述第一码盘和/或所述第二码盘上的货物，还用于相互远离以松开所述第一码盘和/或所述第二码盘上的货物。

7.根据权利要求1所述的装车机，其特征在于，所述输送机构上具有多个输送辊，多个所述输送辊相互平行，且多个所述输送辊与所述输送机构的输送方向倾斜设置。

8.一种装车方法，其特征在于，应用于如权利要求1-7中任意一项所述的装车机；所述装车方法包括：

接收台阶信号，所述台阶信号表示移动主体在移动方向上与台阶的距离小于或等于预设距离；

依据所述台阶信号控制所述移动主体停止移动，且控制所述框体相对所述移动主体沿所述移动方向移动，直至所述第一码盘和所述第二码盘移动至对应于距离所述台阶最远的目标区域的指定位置，所述目标区域表示待码货的区域；

接收到位信号，所述到位信号表示所述第一码盘和所述第二码盘移动至任意一个所述目标区域的指定位置；

依据所述到位信号对当前的所述目标区域进行货物码放；

接收完成信号，所述完成信号表示完成对任意一个所述目标区域的货物码放；

依据所述完成信号判断是否完成所有所述目标区域的码放；

若未完成所有所述目标区域的码放，则控制所述框体相对所述移动主体沿相反于所述移动方向的方向移动，直至所述第一码盘和所述第二码盘移动至对应于下一目标区域的指定位置；

若完成所有目标区域的码放，则控制所述框体相对所述移动主体移动至回到初始位置，且控制所述移动主体沿相反于所述移动方向的方向移出。