[发明专利]一种制备生物制品结合六轴无菌机器人的自动化系统

权利要求书

1.一种制备生物制品结合六轴无菌机器人的自动化系统，其特征在于，包括：六轴无菌机器人(1)、第一细胞工厂架(2)、第一移动车(3)、第二细胞工厂架(4)、第二移动车(5)、泵组(6)、一次性搅拌系统(7)；所述第一移动车(3)设置在A点位置，所述第二移动车(5)设置在B点位置，所述六轴无菌机器人(1)分别用于将第一细胞工厂架(2)从第一移动车(3)上抓取后进行对应的制备动作，将第二细胞工厂架(4)从第二移动车(5)上抓取后进行对应的制备动作；所述泵组(6)分别用于将第一细胞工厂架(2)、第二细胞工厂架(4)与所述一次性搅拌系统(7)连通；

所述第一细胞工厂架(2)设置在所述第一移动车(3)上，所述第一细胞工厂架(2)的上端设置有管道阀门组(23)；

所述第一移动车(3)上设置有多个定位杆(301)，所述第一细胞工厂架(2)的底部设置有定位板，所述定位板上设置有与所述定位杆(301)对应的定位孔，并且所述第一细胞工厂架(2)的底部内设置有多个防撞模块(8)，所述防撞模块(8)包括防撞底座(81)、C型外包层(82)、侧边吸能杆(83)、中间吸能模块(84)，所述C型外包层(82)的端部与所述防撞底座(81)的侧挡板(811)连接，所述C型外包层(82)的内壁上设置有第一填充层(821)，所述中间吸能模块(84)、侧边吸能杆(83)设置在所述第一填充层(821)内，并且所述侧边吸能杆(83)设置有两个并位于所述中间吸能模块(84)的两侧，所述中间吸能模块(84)与所述防撞底座(81)之间设置有橡胶板(812)，所述侧边吸能杆(83)的一侧设置有第二填充层(813)，并且所述第二填充层(813)内设置有弹簧伸缩架(814)，并且两个所述弹簧伸缩架(814)之间通过多节铰杆(817)连接，所述中间吸能模块(84)位于所述多节铰杆(817)内，所述弹簧伸缩架(814)包括两个横向板(815)、第二内弹簧(816)，所述第二内弹簧(816)设置在两个所述横向板(815)之间；

所述中间吸能模块(84)包括第一橡胶筒(841)、以及设置在所述第一橡胶筒(841)内的中间吸能机构(85)、防变形机构(86)，所述防变形机构(86)设置在所述中间吸能机构(85)中，所述中间吸能机构(85)包括第二橡胶筒(851)、多个内撑架(852)，所述内撑架(852)包括伸缩外管(853)、第三内弹簧(854)、伸缩内杆(855)、内撑连板(856)，所述伸缩外管(853)设置在所述第二橡胶筒(851)的外壁上，所述第三内弹簧(854)设置在所述伸缩外管(853)中，所述伸缩内杆(855)的一端与所述第三内弹簧(854)连接，所述内撑连板(856)设置在两个所述伸缩内杆(855)的另一端并抵顶所述第一橡胶筒(841)的内壁，所述防变形机构(86)包括内吸能架(861)、多个加强部(867)，所述内吸能架(861)包括两个第一隔板(862)，两个所述第一隔板(862)之间设置有第四内弹簧(863)，并且所述第一隔板(862)的外壁上设置有滑槽(864)，所述滑槽(864)内设置有两个第二隔板(865)，并且两个所述第二隔板(865)之间设置有第五内弹簧(866)，所述加强部(867)设置在所述第一隔板(862)、第二隔板(865)之间并抵顶所述第二橡胶筒(851)的内壁，所述加强部(867)包括内弧板(868)、第一角架(869)、第二角架(870)以及内芯杆，所述第一角架(869)、第二角架(870)相互插接，所述内芯杆设置在所述第一角架(869)、第二角架(870)内，并且所述内弧板(868)的内壁上设置有T型槽(871)，所述第一角架(869)、第二角架(870)的两个对接L板(872)插接至所述T型槽(871)内，使得所述内弧板(868)抵顶所述第二橡胶筒(851)的内壁。

2.根据权利要求1所述的一种制备生物制品结合六轴无菌机器人的自动化系统，其特征在于，所述六轴无菌机器人(1)的底部设置有底座(11)，所述六轴无菌机器人(1)的自由端设置有工厂架固定杆(12)，所述工厂架固定杆(12)上设置有前端识别机构(13)。

3.根据权利要求2所述的一种制备生物制品结合六轴无菌机器人的自动化系统，其特征在于，所述前端识别机构(13)包括识别传感器(131)、固定机构(132)，所述固定机构(132)与所述工厂架固定杆(12)连接，所述识别传感器(131)设置在所述固定机构(132)上。