[发明专利]控制速度的方法、装置及越野轮胎起重机

说明书

本申请公开了一种用于控制速度的方法、装置及越野轮胎起重机。该方法包括：获取越野轮胎起重机的工况数据；根据工况数据匹配数据库中的加速度曲线；确定越野轮胎起重机的实测胎压以及理论胎压；判断实测胎压与理论胎压是否一致；在判定实测胎压与理论胎压一致的情况下，保持加速度曲线；在判定实测胎压与理论胎压不一致的情况下，根据实测胎压调整加速度曲线。本申请能解决带载行驶时吊重容易出现的摆动问题，减少了对操作人员的严重依赖，提升了越野轮胎起重机带载行驶安全性。

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种控制速度的方法、装置及越野轮胎起重机。

背景技术

越野轮胎起重机具备在吊载重物时以一定速度行驶的功能，即带载行驶功能，这是越野轮胎起重机的一项重要特色功能。

带载行驶时，臂架吊载有重物，整机重量大、重心高，行驶过程中的加减速由于惯性会直接引起重物的摆动，如操作过猛，容易出现吊重剧烈摆动、轮胎动载过大、车辆点头等影响作业安全的危险情形。而作业时的臂架长度、吊载重量、行驶速度及加速度均是影响以上作业操作稳定性的关键因素，不同工况下因臂架长度、臂架幅度、吊载重量等条件不一样，对应的最优最高车速和加速度曲线也是不同的。现有技术在控制策略上仅限制了行驶最高车速，作业的平稳性完全依赖操作人员的经验和习惯。

因此，如何解决带载行驶时吊重容易出现的摆动问题，减少对操作人员的严重依赖，已成为越野轮胎起重机带载行驶安全性提升的一项关键技术和突出难题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种控制速度的方法、装置及越野轮胎起重机，用以解决现有技术中带载行驶时吊重容易出现的摆动以及对操作人员严重依赖的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种控制速度的方法，应用于带载行驶的越野轮胎起重机，该方法包括：

获取越野轮胎起重机的工况数据；

根据工况数据匹配数据库中的加速度曲线；

确定越野轮胎起重机的实测胎压以及理论胎压；

判断实测胎压与理论胎压是否一致；

在判定实测胎压与理论胎压一致的情况下，保持加速度曲线；

在判定实测胎压与理论胎压不一致的情况下，根据实测胎压调整加速度曲线。

在本申请实施例中，工况数据包括：

臂架长度、臂架幅度、吊重。

在本申请实施例中，数据库包括多条加速度曲线，每条加速度曲线与对应的工况匹配。

在本申请实施例中，确定越野轮胎起重机的实测胎压包括：

获取当前环境温度；

获取在当前环境温度下的实测胎压。

在本申请实施例中，确定理论胎压包括：

获取数据库中存储的越野轮胎起重机的信息；

根据工况数据和越野轮胎起重机的信息，通过计算模型确定理论胎压；

在本申请实施例中，根据实测胎压调整所述加速度曲线包括：

在实测胎压与理论胎压的差异小于或等于数据差异阈值的情况下，根据预设数学模型修正加速度曲线的斜率和最大速度；

在实测胎压与理论胎压的差异大于数据差异阈值的情况下，调用其他加速度曲线。

本申请第二方面提供一种控制器，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及