[发明专利]一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人

权利要求书

1.一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人，其特征在于：包括机架、动平台、三个驱动电机、末端工作头、并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支以及并联连接在滑块与末端工作头之间的第四、第五分支；第二、第三分支均与第一分支结构相同，第五分支与第四分支结构相同；第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、上边杆、左边杆、右边杆、下边杆；上述导轨一固定在机架上，滑块一通过移动副一与导轨一连接，上边杆与滑块一通过转动副一连接，上边杆与左边杆通过转动副二连接，上边杆与右边杆通过转动副三连接，下边杆与左边杆通过转动副四连接，下边杆与右边杆通过转动副五连接，下边杆与动平台通过转动副六连接；上述上边杆、下边杆、左边杆、右边杆、转动副一、转动副二、转动副三、转动副四、转动副五、转动副六共同构成四万向铰平行四边形机构一；上述转动副二、转动副三、转动副四、转动副五轴线相互平行，转动副一、转动副六轴线相互平行，转动副一轴线垂直相交于转动副二、转动副三轴线，转动副六轴线垂直相交于转动副四、转动副五轴线；

上述第四分支结构为从滑块一到末端工作头之间设置有带直线驱动的伸缩杆一；上述带直线驱动的伸缩杆一通过转动副七、转动副八与滑块一连接，上述末端工作头通过转动副九、转动副十、转动副十一与带直线驱动的伸缩杆一连接；上述转动副七、转动副八轴线垂直相交；上述转动副九、转动副十、转动副十一轴线汇交；

上述动平台与末端工作头通过转动副十二、转动副十三连接，所述转动副十二、转动副十三轴线垂直相交；

上述第一分支、第二分支、第三分支的导轨相互平行；第一分支的移动副一，第二分支的移动副二，第三分支的移动副三是驱动副；位于第四分支的带直线驱动的伸缩杆一和位于第五分支的带直线驱动的伸缩杆二共同驱动末端工作头的转动。

2.根据权利要求1所述的一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人，其特征在于：所述的第一、第二、第三分支可以替换为从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、上边杆二、上边杆二左端、上边杆二右端、左边杆、右边杆、下边杆二、下边杆二左端、下边杆二右端；上述导轨一固定在机架上，滑块一与导轨一通过移动副一连接，上边杆二与滑块一固连，上边杆二左端通过转动副十四、转动副十五与左边杆连接，上边杆二右端通过转动副十六、转动副十七与右边杆连接，下边杆二左端通过转动副十八、转动副十九与左边杆连接，下边杆二右端通过转动副二十、转动副二十一与右边杆连接，下边杆二与动平台固连；上述上边杆二、上边杆二左端、上边杆二右端、下边杆二、下边杆二左端、下边杆二右端、左边杆、右边杆、转动副十四、转动副十五、转动副十六、转动副十七、转动副十八、转动副十九、转动副二十、转动副二十一共同构成四万向铰平行四边形机构二；上述转动副十四、转动副十六轴线重合，转动副十八、转动副二十轴线重合，转动副十五、转动副十七、转动副十九、转动副二十一轴线平行，转动副十五、转动副十九轴线平行，转动副十四轴线垂直相交于转动副十五、转动副十七轴线，转动副十八轴线垂直相交于转动副十九、转动副二十一轴线。

3.根据权利要求1所述的一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人，其特征在于：所述的第四、第五分支可以替换为从滑块一到末端工作头之间设置有带直线驱动的伸缩杆三；上述带直线驱动的伸缩杆三通过转动副二十二、转动副二十三、转动副二十四与滑块一连接、上述末端工作头通过转动副二十五、转动副二十六与带直线驱动的伸缩杆三连接；上述转动副二十二、转动副二十三、转动副二十四轴线汇交；转动副二十五、转动副二十六轴线垂直相交。

4.根据权利要求1所述的一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人，其特征在于：所述转动副九、转动副十和转动副十一替换为球副。

5.根据权利要求3所述的一种五分支超大工作空间A/B轴复合加工机器人，其特征在于：所述转动副二十二、转动副二十三和转动副二十四替换为球副。