[发明专利]一种电梯起动的力矩补偿控制方法

权利要求书

1.一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，所述方法包括:

电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩；所述预力矩为所述电梯厢在所述重量数据时，起动所需补偿的称重力矩的预设数目倍；

获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿。

2.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯起动时，获取电梯厢的重量数据，根据所述重量数据给曳引机提供预力矩包括:

电梯起动时，称重装置进行称重后输出的信号传递到变频器，变频器得出应输出的测量电流；

变频器根据应输出的测量电流，输出实际电流至曳引机中；实际电流为测量电流的预设数目倍；

调节曳引机张开制动器前所输出的预力矩。

3.根据权利要求2所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，所述称重装置为绳头称量装置、轿底电子称量装置和轿底机械称量装置中的任意一种。

4.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯安装有正余弦编码器；

获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩包括：

检测正余弦编码器的模拟信号量的变化情况，从而获知曳引轮转动数据；

根据正余弦编码器输出的时间点，对检测到的模拟信号进行算法处理及分析，计算出不足的力矩，作为补偿力矩。

5.根据权利要求1所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，电梯安装有增量编码器；

获取曳引轮转动数据，根据所述曳引轮转动数据得到补偿力矩，将补偿力矩提供给所述曳引机，对所述预力矩进行补偿包括：

确定曳引机静止时的初始转子位置；

根据所述初始转子位置确定电梯起动时曳引轮的初始转动方向；

在所述预力矩的基础上，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止；所述差值力矩为所述称重力矩与所述预力矩的差值。

6.根据权利要求5所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，所述初始转子位置包括初始转子的磁极和磁极位置；

确定曳引机静止时的初始转子位置包括：

向所述曳引机输入高频正弦电压信号以检测磁极位置；

在所述曳引机正负两个方向输入电压脉冲矢量以识别磁极。

7.根据权利要求5所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止包括：

在所述预力矩的基础上，向所述初始转动方向的反方向补偿所述差值力矩，对所述曳引机进行多次渐进补偿：

其中，L_n为第n次补偿的补偿力矩，L_n-1为第n-1次补偿的补偿力矩，L₀为所述差值力矩，F(n)为补偿力矩的方向，当曳引轮当前转动方向与所述初始转动方向相同F(n)为-1，当曳引轮当前转动方向与所述初始转动方向相反F(n)为1，当曳引轮保持静止F(n)为0。

8.根据权利要求5所述的一种电梯起动的力矩补偿控制方法，其特征在于，根据所述转动方向和差值力矩对所述曳引机进行多次渐进补偿，直到曳引轮保持静止包括：

在所述预力矩的基础上，向所述初始转动方向的反方向，以预设倍数的所述差值力矩为步长依次增大补偿力矩，对所述曳引机进行多次渐进补偿；

直到当前补偿力矩第一次使当前转动方向与所述初始转动方向相反，则将当前补偿力矩减小一半预设倍数的所述差值力矩；

所述曳引机进入零伺服控制模式的速度闭环调节，直到曳引轮保持静止。