[发明专利]一种车辆追踪方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开一种车辆追踪方法、装置、电子设备及存储介质，属于智能交通技术领域，该方法包括：在目标车辆从第一摄像头的第一图像采集区域运动到第一摄像头和第二摄像头之间的图像采集盲区时，获取用于表征目标车辆的运动特征的特征参数，基于特征参数，按照目标车辆保持运动特征的规则，预测目标车辆在图像采集盲区中的轨迹点，若确定目标车辆运动到第二摄像头的第二图像采集区域，则停止预测目标车辆的轨迹点。这样，当第一摄像头和第二摄像头之间没有重叠的图像采集区域时，仍可预测目标车辆的轨迹点，不会出现目标车辆的轨迹点不连续或缺失的情况，从而提供一种在摄像头之间的图像采集区域不重叠时跨摄像头追踪车辆的方案。

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆追踪方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，在智能交通技术领域中，对车辆进行跨摄像头追踪是高速公路收费系统的一项重要能力。

相关技术中，是依赖摄像头之间重叠的图像采集区域来跨摄像头追踪车辆的，但在高速公路场景中，存在摄像头的安装成本高、安装位置不可控等因素，这些因素经常会造成两个相邻摄像头之间的图像采集区域不重叠，从而导致无法跨摄像头追踪车辆。

由此可见，如何在摄像头之间无重叠的图像采集区域时跨摄像头追踪车辆是亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆追踪方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决在摄像头之间无重叠的图像采集区域时跨摄像头追踪车辆的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆追踪方法，包括：

在目标车辆从第一摄像头的第一图像采集区域运动到所述第一摄像头和第二摄像头之间的图像采集盲区时，获取用于表征所述目标车辆的运动特征的特征参数；

基于所述特征参数，按照所述目标车辆保持运动特征的规则，预测所述目标车辆在所述图像采集盲区中的轨迹点；

若确定所述目标车辆运动到所述第二摄像头的第二图像采集区域，则停止预测所述目标车辆的轨迹点。

在一些实施例中，基于所述特征参数，按照所述目标车辆保持运动特征的规则，预测所述目标车辆在所述图像采集盲区中的轨迹点，包括：

基于所述特征参数，确定在一个轨迹点生成周期内所述目标车辆的经度运动幅度和纬度运动幅度；

每当到达轨迹点生成周期时，按照所述经度运动幅度和所述纬度运动幅度对上一轨迹点的经纬度进行偏移处理，得到当前轨迹点的经纬度，初始时，上一轨迹点为所述第一图像采集区域中确定的所述目标车辆的最后一个轨迹点。

在一些实施例中，所述特征参数包括所述目标车辆在经过所述最后一个轨迹点时的速度矢量；

基于所述特征参数，确定在一个轨迹点生成周期所述目标车辆的经度运动幅度和纬度运动幅度，包括：

基于所述速度矢量，确定所述目标车辆在经度方向上的经度速度和在纬度方向上的纬度速度；

基于所述经度速度和所述轨迹点生成周期，确定所述经度运动幅度，基于所述纬度速度和所述轨迹点生成周期，确定所述纬度运动幅度。

在一些实施例中，所述特征参数包括在所述第一图像采集区域中确定的所述目标车辆最后两个轨迹点的经纬度；

基于所述特征参数，确定在一个轨迹点生成周期所述目标车辆的经度运动幅度和纬度运动幅度，包括：

将所述最后两个轨迹点之间的经度差，确定为所述经度运动幅度，将所述最后两个轨迹点之间的纬度差，确定为所述纬度运动幅度。

在一些实施例中，在得到当前轨迹点的经纬度之后，还包括：