[发明专利]基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置

说明书

本发明提供了一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置。所述方法包括：毫米波雷达及摄像头的目标车辆感知信息，判定前方是否存在同距同速目标车辆的工况，若存在，判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，若存在丢失和断检，则拟合出新的毫米波雷达目标车辆。本发明在车辆前方存在同距同速目标车辆，毫米波雷达目标车辆信息缺失的时候，拟合出新的雷达目标车辆，解决了远距同速同距的目标车辆雷达漏检、错检导致的雷达与摄像头目标车辆无法融合的问题。

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置。

背景技术

智能驾驶领域针对摄像头和毫米波雷达的目标车辆融合，目前主要依赖于毫米波雷达和摄像头目标车辆的同时存在。在远距存在同速同距的目标车辆的工况下，毫米波雷达可能会出现目标车辆漏检、错检，从而导致摄像头与雷达目标车辆无法进行融合。因此，开发一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法及装置。

第一方面，本发明的实施例提供了一种基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，包括：感知模块分别输出毫米波雷达及摄像头的目标车辆感知信息；跟踪模块将感知模块输入的目标车辆感知信息，与上一帧的目标车辆感知信息做目标车辆关联，并进行目标车辆跟踪预测，监测目标车辆的运动趋势，判定前方是否存在同距同速目标车辆的工况；若存在相似目标车辆，则跟踪模块进一步判定相似目标车辆的纵向距离差及横向距离差是否满足要求；若满足要求，则判定目标车辆运动矢量差与目标车辆运动速度差是否满足要求；若满足要求，则认定前方存在同距同速目标车辆的工况，开启目标车辆创建模块；目标车辆创建模块判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，若存在丢失和断检，则目标车辆创建模块拟合出新的毫米波雷达目标车辆；通过Dempster-shafer算法将新的毫米波雷达目标车辆与摄像头获取的目标车辆进行融合。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，所述毫米波雷达及摄像头的目标车辆感知信息，包括：目标车辆ID、横/纵向距离、横/纵向速度和目标车辆加速度。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，所述判定前方是否存在同距同速目标车辆的工况，包括：摄像头稳定跟踪的目标车辆是否存在直线距离差满足条件a≤b的相似目标车辆；其中，a为两个目标车辆的距离差，b为判定阈值。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，所述则跟踪模块进一步判定相似目标车辆的纵向距离差及横向距离差是否满足要求，包括：是否满足x≤m且y≤n，m与n的值根据目标车辆的纵向距离属性进行调整；其中，x为两个目标的纵向距离差，y为两个目标的横向距离差，m为判定两个目标为同距同速场景的横向距离差阈值；n为判定两个目标为同距同速场景的纵向距离差阈值。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，所述则判定目标车辆运动矢量差与目标车辆运动速度差是否满足要求，包括：是否满足g≤j且V≤k，j与k根据实际情况进行标定和调整；其中，g为两个目标车运动矢量差；v为两个目标车纵向速度差；j为判定两个目标同距同速的矢量差阈值；k为判定两个目标车同距同速的速度差阈值。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的基于多传感器融合的断检目标车辆创建方法，所述目标车辆创建模块判定毫米波雷达目标车辆是否丢失和断检，包括：若摄像头输出的两个相似目标车辆中存在至少一目标车辆无对应的毫米波雷达匹配目标车辆，且缺失的毫米波雷达匹配目标车辆的帧数超过预定帧数阈值，则判定毫米波雷达目标车辆丢失和断检。