[发明专利]基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：采用所述标定扫描路径，对所述目标加工设备上装载的目标产品的各个侧面进行二维图像扫描，得到待拼接二维图像集；采用所述目标加工设备对应的拼接转换标定数据，对所述待拼接二维图像集进行三维图像拼接，得到目标三维图像；采用预设的工艺路径生成方法，在所述目标三维图像中生成工艺路径，作为初始工艺路径；采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数据，将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标，得到目标工艺路径。从而使拼接方法简单，拼接准确度较高，而且不需要计算目标三维图像与模板图像的转换关系，计算步骤简单，计算效率高。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了控制加工设备准确的进行工艺生产，需要提前确定加工设备的设备坐标下的工艺路径。目前的方法是首先生成包含工艺路径的模板图像，然后通过实际图像和模板图像的转换关系，将模板图像中的工艺路径转换为设备坐标下的工艺路径。对于一些存在形变的产品，每次进行作业时需要对产品进行立体扫描拼接建模，拼接建模需要挪动每张图像进行拼接，拼接方法繁琐，拼接准确度不高；基于拼接建模后的图像与模板图像的转换关系确定设备坐标下的工艺路径，计算步骤繁琐，效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了基于标定的工艺路径确定方法、装置、设备及存储介质。

一种基于标定的工艺路径确定方法，所述方法包括：

获取目标加工设备的标定扫描路径；

采用所述标定扫描路径，对所述目标加工设备上装载的目标产品的各个侧面进行二维图像扫描，得到待拼接二维图像集；

采用所述目标加工设备对应的拼接转换标定数据，对所述待拼接二维图像集进行三维图像拼接，得到目标三维图像；

采用预设的工艺路径生成方法，在所述目标三维图像中生成工艺路径，作为初始工艺路径；

采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数据，将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标，得到目标工艺路径。

进一步的，所述采用所述目标加工设备对应的坐标转换标定数据，将初始工艺路径的坐标系转换成设备坐标，得到目标工艺路径的步骤之后，还包括：

根据所述目标工艺路径控制所述目标加工设备以对所述目标加工设备上装载的所述目标产品进行工艺生产。

进一步的，所述采用所述目标加工设备对应的拼接转换标定数据，对所述待拼接二维图像集进行三维图像拼接，得到目标三维图像的步骤之前，还包括：

采用所述标定扫描路径，对所述目标加工设备上装载的目标标定块的每个侧面进行二维图像扫描，得到单面二维图像；

对每个所述单面二维图像进行特征点识别，得到特征点数据集；

根据各个所述特征点数据集和所述目标标定块对应的标定侧面，对各个所述单面二维图像进行三维图像的拼接处理；

对拼接处理之前的待分析二维图像和拼接处理之后的所述待分析二维图像进行拼接转换数据计算，作为单面拼接转换数据，其中，所述待分析二维图像是任一个所述单面二维图像；

将各个所述单面拼接转换数据作为所述目标加工设备对应的所述拼接转换标定数据。

进一步的，所述特征点数据集包括：第一数据集和第二数据集，所述根据各个所述特征点数据集和所述目标标定块对应的标定侧面，对各个所述单面二维图像进行三维图像的拼接处理的步骤，包括：