[发明专利]一种机器人用防水的一体化减速伺服电机

说明书

本发明公开了一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，包括底壳，所述底壳的外侧设置有环状矩形凹槽，所述环状矩形凹槽的内部滑动连接有密封圈，所述底壳的外侧过渡配合有外壳，所述外壳与密封圈相贴合，所述底壳的内部过渡配合有安装结构，所述安装结构的内部设置有伺服电机，所述安装结构的下侧设置有沉头孔，所述安装结构的内部设置有螺纹孔，所述安装结构与伺服电机之间通过螺钉固定连接，所述底壳的下侧内部设置有底板，所述底板与安装结构的下侧相贴合，所述安装结构的下侧与底板之间设置有硫化胶，所述伺服电机的上侧键连接有输出轴，所述输出轴的两侧对称设置有永磁块,本发明，具有一体化和防水的特点。

技术领域

本发明涉及减速伺服电机技术领域，具体为一种机器人用防水的一体化减速伺服电机。

背景技术

目前机器人等设备对动力机构有很多的设计需要，比如紧固器，机械手等，往往每次任务不同，就需要全新设计整个动力机构，涉及到电机、减速器、控制器、结构等内容，工程量庞大而繁杂，结构集成度差，空间利用率低，给工程项目带来大量的不确定性。我们的一体化减速伺服电机在有限的体积内，具备了诸如大扭矩、抗冲击、长寿命、高效率、高精度闭环控制等多种优异性能，可以根据每次任务的需要快速构建满足相应任务诸如机械手、紧固器、夹爪等多种执行机构的动力需求的动力机构。

因此，设计一体化和防水的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机是很有必要的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高集成度、闭环控制且具有高适配性的机器人用防水的一体化减速伺服电机，以解决上述提出的现有技术中需要根据不同的任务要求设计不同的机器人动力机构所带来的工作量庞大而繁杂的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，包括底壳，所述底壳的外侧设置有环状矩形凹槽，所述环状矩形凹槽的内部贴合有密封圈，所述底壳的外侧过渡配合有外壳，所述外壳与密封圈相贴合，所述底壳的内部过渡配合有安装结构，所述安装结构的内部设置有伺服电机，所述安装结构的下侧设置有沉头孔，所述安装结构的内部设置有螺纹孔，所述安装结构与伺服电机之间通过螺钉固定连接，所述底壳的下侧内部设置有底板，所述底板与安装结构的下侧相贴合，所述安装结构的下侧与底板之间设置有硫化胶，所述伺服电机的上侧设置有输出轴，所述输出轴的两侧对称设置有永磁块。

根据上述技术方案，所述伺服电机的外侧固定安装有控制器，所述控制器的内部设置有控制电路，所述控制电路的作用在于控制伺服电机输出的转矩及转速，所述控制器的内部设置有电流传感器，所述电流传感器用于检测伺服电机的电流大小，所述控制器的内部设置有磁编码器。

根据上述技术方案，所述控制器的内部设置有闭环控制系统，所述闭环控制系统包括计时单元、输入单元、对比单元，所述计时单元与磁编码器电连接，所述电流传感器与对比单元电连接，所述输入单元与对比单元电连接，所述计时单元与对比单元电连接，所述对比单元与控制电路电连接；

所述计时单元的作用在于计时，所述输入单元的作用在于输入伺服电机预设转矩及输出转速，所述对比单元的作用在于对比伺服电机的实际参数与预设参数；

所述闭环控制系统的工作过程包括以下步骤：

S1：测量伺服电机的实际输出转速及转矩；

S2：将测量到的实际转速及转矩与预设值进行对比；

S3：得出二者之间的差值，将差值信号导入控制电路中；

S4：控制电路对伺服电机的输入参数进行微调，使实际测量到的转速及转矩与预设值趋于一致。

根据上述技术方案，所述外壳的内侧贴合有上中框、下中框，所述下中框的一侧均匀设置有一组啮合轴，一组所述啮合轴的上端设置有螺纹孔，所述上中框上设置有安装孔，所述上中框与啮合轴之间通过螺钉固定连接。