[发明专利]一种机器人用防水的一体化减速伺服电机

权利要求书

1.一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，包括底壳（5），其特征在于：所述底壳（5）的外侧设置有环状矩形凹槽，所述环状矩形凹槽的内部贴合有密封圈（13），所述底壳（5）的外侧过渡配合有外壳（2），所述外壳（2）与密封圈（13）相贴合，所述底壳（5）的内部过渡配合有安装结构（18），所述安装结构（18）的内部设置有伺服电机（4），所述安装结构（18）的下侧设置有沉头孔（17），所述安装结构（18）的内部设置有螺纹孔，所述安装结构（18）与伺服电机（4）之间通过螺钉固定连接，所述底壳（5）的下侧内部设置有底板（16），所述底板（16）与安装结构（18）的下侧相贴合，所述安装结构（18）的下侧与底板（16）之间设置有硫化胶，所述伺服电机（4）的上侧设置有输出轴（6），所述输出轴（6）的两侧对称设置有永磁块。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述伺服电机（4）的外侧固定安装有控制器（11），所述控制器（11）的内部设置有控制电路，所述控制电路的作用在于控制伺服电机（4）输出的转矩及转速，所述控制器（11）的内部设置有电流传感器，所述电流传感器用于检测伺服电机（4）的电流大小，所述控制器（11）的内部设置有磁编码器。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述控制器（11）的内部设置有闭环控制系统，所述闭环控制系统包括计时单元、输入单元、对比单元，所述计时单元与磁编码器电连接，所述电流传感器与对比单元电连接，所述输入单元与对比单元电连接，所述计时单元与对比单元电连接，所述对比单元与控制电路电连接；

所述计时单元的作用在于计时，所述输入单元的作用在于输入伺服电机（4）预设转矩及输出转速，所述对比单元的作用在于对比伺服电机（4）的实际参数与预设参数；

所述闭环控制系统的工作过程包括以下步骤：

S1：测量伺服电机（4）的实际输出转速及转矩；

S2：将测量到的实际转速及转矩与预设值进行对比；

S3：得出二者之间的差值，将差值信号导入控制电路中；

S4：控制电路对伺服电机（4）的输入参数进行微调，使实际测量到的转速及转矩与预设值趋于一致。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述外壳（2）的内侧贴合有上中框（3）、下中框（14），所述下中框（14）的一侧均匀设置有一组啮合轴（15），一组所述啮合轴（15）的上端设置有螺纹孔，所述上中框（3）上设置有安装孔，所述上中框（3）与啮合轴（15）通过螺钉固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述伺服电机（4）的上侧设置有两个连接轴承，两个所述连接轴承的上侧连接有曲轴（9），两个所述曲轴（9）关于输出轴（6）对称，所述曲轴（9）的下端外侧与外壳（2）之间设置有第一轴承（10）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述曲轴（9）的外侧啮合连接有摆轮（8），所述摆轮（8）与一组啮合轴（15）相啮合，两个所述曲轴（9）的上端设置有行星轮（19），所述输出轴（6）的外侧设置有太阳轮（20），所述太阳轮（20）与行星轮（19）为啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述输出轴（6）的上端固定安装有输出法兰（1）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述输出法兰（1）的内部贯穿设置有一组固定孔，所述曲轴（9）的上端设置有螺纹孔。

9.根据权利要求8所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述行星轮（19）的外侧与外壳（2）之间设置有第二轴承（7）。

10.根据权利要求9所述的一种机器人用防水的一体化减速伺服电机，其特征在于：所述输出法兰（1）与外壳（2）之间设置有密封轴承（12）。