[发明专利]一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统及方法

权利要求书

1.一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统，其特征在于：包括与内镜系统连接的机械臂，主控系统分别连接内镜系统、机械臂、术中电生理监测预警系统和手术导航系统。

术中电生理监测预警系统被配置为：根据电极获取的体感诱发电位、运动诱发电位和肌电图电生理信号中的一种或多种，经预处理和特征提取后，得到对应的体感诱发电位、运动诱发电位和肌电图电生理信号基于波幅下降率和电位差峰峰值划分的类别，基于设定的波幅下降率和电位差峰峰值划分预警等级，根据划分的预警等级执行术中生理监测。

2.如权利要求1所述的一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统，其特征在于：所述体感诱发电位下肢的表面刺激电极位于内踝后方的胫后神经径路上。

3.如权利要求2所述的一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统，其特征在于：所述体感诱发电位上肢的表面刺激电极位于腕关节掌侧的正中神经径路上。

4.如权利要求1所述的一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统，其特征在于：所述运动诱发电位上肢电极刺入大鱼际肌及小鱼际肌并固定，下肢电极刺入足拇长屈肌腱处并固定。

5.如权利要求1所述的一种基于术中生理监测的脊柱内镜手术机器人系统，其特征在于：所述肌电图获取三角肌、肱二头肌和肱三头肌的自发肌电图电生理信号。

6.基于权利要求1-5任一项所述脊柱内镜手术机器人系统实现术中生理监测的方法，包括以下步骤：

利用电极获取体感诱发电位、运动诱发电位、肌电图电生理信号中的一种或多种并预处理；

基于离散小波变换提取预处理后信号中的特征，并分类提取到的特征；

特征分类后，得到体感诱发电位、运动诱发电位和肌电图电生理信号基于波幅下降率和电位差峰峰值划分的类别；

基于设定的波幅下降率和电位差峰峰值划分预警等级，根据划分的预警等级执行术中生理监测。

7.如权利要求6所述的术中生理监测方法，其特征在于：体感诱发电位、运动诱发电位和肌电图电生理信号基于波幅下降率和电位差峰峰值划分的类别，具体为：

体感诱发电位分为三类：

SEP＝{f_SEP10％,10％≤f_SEP50％,f_SEP≥50％}；

将运动诱发电位分为三类：

MEP＝{f_MEP50％,50％≤f_MEP75％,f_MEP≥75％}；

将肌电图电生理信号分为三类：

MEG＝{0≤f_MEG5mV,5mV≤f_MEG15mV,f_MEG≥15mV}；

其中，f_SEP为体感诱发电位SEP的波幅下降率，f_MEP为运动诱发电位MEP的波幅下降率，f_MEG为肌电图电生理信号MEG的电位差峰峰值。

8.如权利要求6所述的术中生理监测方法，其特征在于：基于设定的波幅下降率和电位差峰峰值划分的预警等级具体为：

9.如权利要求6所述的术中生理监测方法，其特征在于：根据预警等级在执行术中生理监测，具体为：

若为相对安全，则发出提示信号；若为次要警报，则脊柱内镜手术机器人系统暂停手术执行动作并发出预警信号，收到复位指令后继续执行手术；若为严重警报，则脊柱内镜手术机器人系统终止手术执行动作并发出报警信号。