[发明专利]姿态基准角生成方法及装置

权利要求书

1.一种姿态基准角生成方法，其特征在于，包括：

获取图像采集装置采集的待检测对象的L帧待检测图像，L为大于1的整数；

将L帧所述待检测图像输入预设的角度检测模型，得到角度检测模型输出的L个基准角分类结果；

根据L个基准角分类结果分别确定图像采集装置的L个备选基准角；

根据L个所述备选基准角确定所述图像采集装置的基准角，

其中，所述角度检测模型是基于待检测对象的样本图像和所述样本图像对应的样本基准角类别训练得到的。

2.根据权利要求1所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，将L帧所述待检测图像输入预设的角度检测模型，得到角度检测模型输出的L个基准角分类结果，包括：

所述角度检测模型根据预设的基准角类别序列和输入的第i帧待检测图像输出所述基准角分类结果，所述基准角分类结果包括：第i帧待检测图像对应的基准角类别及属于该基准角类别的概率，所述基准角类别序列中含有多个预设的表示基准角的角度区间，每个角度区间对应一个基准角类别，其中，i＝1,2,…,L，

所述根据L个基准角分类结果分别确定图像采集装置的L个备选基准角，包括：

根据所述基准角类别对应的角度区间及所述概率确定第i帧待检测图像对应的备选基准角。

3.根据权利要求2所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，所述根据所述基准角类别对应的角度区间及所述概率确定第i帧待检测图像对应的备选基准角，包括：

根据角度区间的两个端点值计算区间幅度；

根据所述区间幅度和概率计算基准角浮动值；

根据两个端点值的其中一个端点值和浮动值计算所述备选基准角，使所述备选基准角位于所述角度区间内。

4.根据权利要求1所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，根据L个所述备选基准角确定所述图像采集装置的基准角，包括：

去除L个所述备选基准角中最大的m个备选基准角和最小的n个备选基准角，其中，m+n＜L；

计算剩余的备选基准角的平均值，确定所述平均值为所述基准角。

5.根据权利要求4所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，在根据L个所述备选基准角确定所述图像采集装置的基准角之前，还包括：

根据所述备选基准角的个数L确定所述m和n，若所述L越大，则所述m和n越大。

6.根据权利要求1所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，所述待检测对象包括：驾驶员头部和驾驶员上半身至少之一。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的姿态基准角生成方法，其特征在于，在将所述待检测图像输入预设的角度检测模型之前，还包括训练所述角度检测模型，包括：

获取所述样本图像和所述样本图像对应的样本基准角类别；

将所述样本图像输入所述角度检测模型，得到所述角度检测模型输出的训练结果，所述训练结果包括：基准角类别向量及向量中每个基准角类别的概率；

以所述样本图像对应的样本基准角类别为标签，连同所述训练结果带入预设的分类损失函数，若分类损失函数收敛，则训练完成。

8.一种姿态基准角生成装置，其特征在于，包括：

待检测图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的待检测对象的L帧待检测图像，L为大于1的整数；

基准角分类输出模块，用于将L帧所述待检测图像输入预设的角度检测模型，得到角度检测模型输出的L个基准角分类结果；

备选基准角确定模块，用于根据L个基准角分类结果分别确定图像采集装置的L个备选基准角；

基准角确定模块，用于根据L个所述备选基准角确定所述图像采集装置的基准角，

其中，所述角度检测模型是基于待检测对象的样本图像和所述样本图像对应的样本基准角类别训练得到的。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的姿态基准角生成方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的姿态基准角生成方法。