[发明专利]一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。本技术方案通过将雷达标定问题转化为求最优解问题，解决了雷达标定效果不稳定、适应性差的问题，可以在保证雷达标定效果稳定可靠的同时，提高标定适应性，降低坐标转换结果的误差。

技术领域

本发明涉及传感器数据标定技术领域，尤其涉及一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智慧交通技术的不断发展，雷达已经成为市场主流的探测设备。雷达利用电磁波技术对目标进行探测，通过雷达探测到的信号可以实时检测目标的位置、速度等信息。雷达采集到目标的坐标信息是基于雷达坐标系的，但是在应用场景中，通常需要基于大地坐标系进行数据处理，因此需要进行坐标转换。

目前，通常通过测量雷达正北偏转角或者单点标定，得到关键的坐标系转换因子。例如借助UTM(Universal Transverse Mercator Grid System，通用横墨卡托格网系统)坐标系，采集一个标定点的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)坐标，通过坐标系旋转关系，依据三角关系计算雷达的正北偏转角，进而完成由雷达坐标系至GPS坐标系的数据转换。

但是，现有技术中雷达的标定精度依赖于标定点坐标的采样精度，对于GPS坐标测量设备的定位精度具有非常高的要求，在卫星信号较弱的区域，GPS坐标测量设备容易存在较大误差，进而无法保证雷达的标定效果。

发明内容

本发明提供了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质，以解决雷达标定效果不稳定、适应性差的问题，可以在保证雷达标定效果稳定可靠的同时，提高标定适应性，降低坐标转换结果的误差。

根据本发明的一方面，提供了一种雷达标定方法，所述方法包括：

确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；

根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；

根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；

根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种雷达标定装置，该装置包括：

坐标确定模块，用于确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；

大地坐标转换模块，用于根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；

标定误差确定模块，用于根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；

目标结果确定模块，用于根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的雷达标定方法。