[发明专利]一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；

根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；

根据标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；

根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定误差的计算公式为：

其中，(x,y)表示标定点的雷达坐标，(s,t)表示标定点的大地坐标，θ表示待标定转换参数，θ∈[0,2π]。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果，包括：

根据各标定点的标定误差，确定种群适应性函数；

根据所述种群适应性函数，基于遗传算法确定待标定转换参数的目标结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述种群适应性函数的计算公式为：

其中，N表示标定点数量，d_i表示第i各标定点的标定误差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述种群适应性函数，基于遗传算法确定待标定转换参数的目标结果，包括：

随机生成输入种群，并对所述输入种群进行选择操作、交叉操作和变异操作，以得到输出种群；

根据所述种群适应性函数，计算所述输出种群中个体的适应度，并根据适应度计算结果，确定下一次迭代的输入种群；

若迭代次数达到预设迭代次数，则终止迭代，并根据最后得到的输出种群确定待标定转换参数的目标结果。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标之前，所述方法还包括：

以雷达地面投影为坐标原点分别构建大地坐标系和笛卡尔坐标系，并根据所述大地坐标系和所述笛卡尔坐标系的映射关系，确定待标定转换参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标，包括：

通过目标雷达获取至少两个标定点的雷达坐标，并通过GPS测量设备同步获取所述至少两个标定点的GPS坐标；

将所述GPS坐标转化至大地坐标系中，得到大地坐标。

8.一种雷达标定装置，其特征在于，包括：

坐标确定模块，用于确定至少两个标定点的雷达坐标以及所述至少两个标定点的大地坐标；

大地坐标转换模块，用于根据预先确定的待标定转换参数，确定与各标定点大地坐标匹配的笛卡尔坐标；其中，所述待标定转换参数是基于预先建立的大地坐标系和笛卡尔坐标系的映射关系确定的；

标定误差确定模块，用于根据各标定点的笛卡尔坐标和雷达坐标，确定标定误差；

目标结果确定模块，用于根据各标定点的标定误差，确定所述待标定转换参数的目标结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的雷达标定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的雷达标定方法。