[发明专利]一种楼梯清洁机器人的控制方法

说明书

本发明公开了一种楼梯清洁机器人的控制方法，清洁机器人设置有用于清洁台阶的拖布、驱动其自身运动的履带、升降机构，升降机构驱动履带和/或拖布进行移动；控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；S020，设定清洁路线；S030，设定运动流程；S031，执行清洁时拖布保持触地状态，以及对应的地图获取方法。实现了控制小型清洁机器人在基站或其他初始位置出发进而到楼梯区域中并进行清洁，并降低移动时拖布粘连脏东西的一面污染台阶平面几率，相对使用大型爬行清洁设备其使用成本、存储成本更低。

技术领域

本发明涉及到楼梯清洁机器人技术设备领域，尤其涉及到一种楼梯清洁机器人的控制方法。

背景技术

随着扫地机器人技术的发展，针对楼梯进行清洁的机器人技术也得到了发展、应用。

楼梯机器人的清洁与传统扫地机器人的清洁区域不同，其清洁区域是立体的，而扫地机器人的清洁区域是平面的，因此楼梯清洁机器人不仅需要解决如何清洁好楼梯的问题，还要解决好其在楼梯上爬升的问题，以及如何建立一个与立体清洁区域对应的平面地图并应用此地图进行清洁。

在楼梯清洁过程中，机器人不仅需要清洁到台阶的平面区域还需要清洁到台阶的立面区域，清洁过程中还需避免清洁拖布上粘连的污染物被推到台阶的边角处。而现有的扫地机器人的清洁路线/工序，由于清洁场景上存在较大差异是不能直接套入到楼梯清洁机器人中使用的，因此，建立一个针对楼梯进行清洁的路线/工序势在必行。

因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的楼梯清洁机器人的控制方法。

发明内容

为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本发明提供了一种楼梯清洁机器人的控制方法。本发明为解决上述问题采用的技术方案是：一种楼梯清洁机器人的控制方法，其包括：清洁机器人，所述清洁机器人底部设置有用于清洁台阶的拖布，所述清洁机器人设置有用于驱动其自身运动的履带，所述清洁机器人内设置有升降机构，所述升降机构驱动所述履带和/或所述拖布进行移动；

控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；

S020，清洁路线，设定所述拖布的初始清洁方向，所述初始清洁方向为所述清洁机器人的左右侧的任意一侧，所述初始清洁方向在所述拖布得到清洗和/或更换之前保持不变，设定台阶清洁起始点，所述台阶清洁起始点为所述清洁机器人在台阶左右方向上的运动极限端；

S030，运动流程，在同一级台阶上时所述清洁机器人在移动到所述台阶清洁起始点的过程中，所述拖布不接触地面；

S031，所述清洁机器人从所述台阶清洁起始点开始沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，所述拖布保持触地状态。

进一步地，还包括：

S011，通过区域地图指引，模式一：获取区域地图，然后在区域地图中识别获取楼梯入口，模式二：获取区域地图，然后在区域地图的范围内运行所述清洁机器人，并通过所述清洁机器人自身识别获取楼梯入口，模式一和模式二择一运行或同时运行；

S012，通过信号源指引，模式三：在楼梯入口处或附近安装信号源，所述清洁机器人接收信号源发出的无线信号，所述清洁机器人在无线信号的引导下或是通过追踪无线信号到达楼梯入口，模式四：在楼梯入口到所述清洁机器人初始位置之间做出标记路线，所述清洁机器人通过识别标记路线到达楼梯入口，模式三和模式四择一运行或同时运行；

S013，通过自身识别，模式五：所述清洁机器人通过传感器检测识别获取楼梯入口；

所述清洁机器人通过S011-S013中的任意一种或多种方法来获取楼梯入口的位置信息。

进一步地，S013中的识别获取方式一为：所述清洁机器人在移动过程中生成地图并通过地图识别出楼梯入口。