[发明专利]一种楼梯清洁机器人的控制方法

权利要求书

1.一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：清洁机器人，所述清洁机器人底部设置有用于清洁台阶的拖布，所述清洁机器人设置有用于驱动其自身运动的履带，所述清洁机器人内设置有升降机构，所述升降机构驱动所述履带和/或所述拖布进行移动；

控制方法包括：S010，获取清洁机器人所在区域的楼梯入口位置并进入到楼梯区域；

S020，清洁路线，设定所述拖布的初始清洁方向，所述初始清洁方向为所述清洁机器人的左右侧的任意一侧，所述初始清洁方向在所述拖布得到清洗和/或更换之前保持不变，设定台阶清洁起始点，所述台阶清洁起始点为所述清洁机器人在台阶左右方向上的运动极限端；

S030，运动流程，在同一级台阶上时所述清洁机器人在移动到所述台阶清洁起始点的过程中，所述拖布不接触地面；

S031，所述清洁机器人从所述台阶清洁起始点开始沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，所述拖布保持触地状态。

2.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：

S011，通过区域地图指引，模式一：获取区域地图，然后在区域地图中识别获取楼梯入口，模式二：获取区域地图，然后在区域地图的范围内运行所述清洁机器人，并通过所述清洁机器人自身识别获取楼梯入口，模式一和模式二择一运行或同时运行；

S012，通过信号源指引，模式三：在楼梯入口处或附近安装信号源，所述清洁机器人接收信号源发出的无线信号，所述清洁机器人在无线信号的引导下或是通过追踪无线信号到达楼梯入口，模式四：在楼梯入口到所述清洁机器人初始位置之间做出标记路线，所述清洁机器人通过识别标记路线到达楼梯入口，模式三和模式四择一运行或同时运行；

S013，通过自身识别，模式五：所述清洁机器人通过传感器检测识别获取楼梯入口；

所述清洁机器人通过S011-S013中的任意一种或多种方法来获取楼梯入口的位置信息。

3.根据权利要求2所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，S013中的识别获取方式一为：所述清洁机器人在移动过程中生成地图并通过地图识别出楼梯入口。

4.根据权利要求2或3所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，S013中的识别获取方式二为：所述清洁机器人在移动过程中通过传感器检测识别出楼梯入口。

5.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：S040，执行清洁，所述清洁机器人获取楼梯区域地图后执行清洁，或是所述清洁机器人在执行清洁过程中识别生成楼梯区域地图。

6.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人通过S021、S022中的任意一种或组合使用来执行清洁工作；

S021，清洁的第一种模式：先识别出所述台阶清洁起始点，然后运动到所述台阶清洁起点并开始沿所述初始清洁方向进行清洁；

S022，清洁的第二种模式：先沿台阶进行运动，运动方向为所述初始清洁方向的相反方向，当所述清洁机器人沿相反方向运动到限位时，判断此处为所述台阶清洁起始点，并从此处开始沿所述初始清洁方向进行清洁。

7.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，S032，所述清洁机器人沿所述初始清洁方向移动并执行清洁时，通过传感器检测判断是否完成当前台阶的清洁工作，若未完成当前台阶的清洁工作则继续执行，若完成当前台阶的清洁工作则进行爬升或下降进入到其他台阶。

8.根据权利要求1所述的一种楼梯清洁机器人的控制方法，其特征在于，地图获取方法，所述地图获取方法包括：

P010，获取楼梯区域地图，所述楼梯区域地图包括：每一级台阶的平面地图和任意一级台阶到其他台阶的高度差；

P011，所述清洁机器人通过自身存储器获取；

P012，所述清洁机器人通过与外部设备通讯获取；

P013，所述清洁机器人通过自身识别并生成；

所述清洁机器人通过P011-P013中的任意一种或多种方法来获取所述楼梯区域地图。