[发明专利]一种拾取装置及拾取臂机构

权利要求书

1.一种拾取臂机构，其特征在于，包括：

刚性组件，所述刚性组件包括主臂和调节臂，所述调节臂的一端与所述主臂铰接相连，所述主臂与所述调节臂为刚性结构；

柔性组件，所述柔性组件包括柔性基底和刚毛带，所述刚毛带与所述柔性基底相连，所述柔性基底的一端与所述调节臂相连，所述刚毛带设置于所述柔性基底远离所述刚性组件的一侧，所述刚毛带具有多个能够与待拾取目标物体相接触的刚毛；

所述主臂远离所述调节臂的一端能够与驱动器相连，所述柔性基底远离所述调节臂的一端能够与机器人其他结构相连。

2.根据权利要求1所述的拾取臂机构，其特征在于：所述刚毛带具有多个楔形结构，刚毛设置于所述楔形结构上，所述楔形结构朝向所述调节臂的方向倾斜设置。

3.根据权利要求1所述的拾取臂机构，其特征在于：所述主臂与所述调节臂的铰接处设置扭簧。

4.根据权利要求1所述的拾取臂机构，其特征在于：所述调节臂朝向所述柔性基底的一侧设置弹性垫，所述弹性垫能够与所述柔性基底相抵。

5.一种拾取装置，包括权利要求1-4任一项所述的拾取臂机构，其特征在于：还包括驱动组件，所述主臂与所述驱动组件相连，所述柔性基底与机器人其他结构相连。

6.根据权利要求5所述的拾取装置，其特征在于：所述驱动组件包括夹持固定架、夹持底座、中心支架、舵机和驱动芯轴，所述夹持固定架与所述夹持底座相连，所述中心支架与所述夹持底座相连，所述舵机固定于所述夹持固定架上，所述驱动芯轴与所述主臂相连，所述驱动芯轴可转动地与所述夹持固定架以及所述夹持底座相连，所述舵机与所述驱动芯轴传动相连，所述柔性基底远离所述调节臂的一端与所述中心支架相连。

7.根据权利要求6所述的拾取装置，其特征在于：所述夹持固定架连接有舵机支架，所述舵机设置于所述舵机支架上，所述舵机连接有舵机摆臂，所述舵机摆臂远离所述舵机的一端连接有连杆，所述连杆的一端与所述舵机摆臂铰接，所述连杆的另一端利用连接元件与所述驱动芯轴相连，所述舵机摆臂、所述连杆、所述连接元件以及所述夹持固定架构成四连杆机构。

8.根据权利要求7所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取臂机构的数量为两组，两组所述拾取臂机构以所述中心支架的中线为轴线对称设置，所述连接元件为驱动齿轮，其中一组所述拾取臂机构的所述主臂与所述驱动芯轴相连，所述驱动芯轴与所述驱动齿轮相连，另外一组所述拾取臂机构的所述主臂连接有从动芯轴，所述从动芯轴连接有从动齿轮，所述驱动齿轮与所述从动齿轮相啮合。

9.根据权利要求5所述的拾取装置，其特征在于：还包括外壳，所述外壳包括第一壳体、第二壳体和第三壳体，所述第一壳体罩设于所述驱动组件的外部，所述第二壳体与所述主臂相连，所述第二壳体设置于所述主臂远离所述柔性组件的一侧，所述第三壳体与所述调节臂相连，所述第三壳体设置于所述调节臂远离所述柔性组件的一侧。

10.根据权利要求5所述的拾取装置，其特征在于：所述拾取臂机构还连接有行程开关，所述行程开关设置于所述调节臂与所述柔性基底之间。