[发明专利]无人机预警方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种无人机预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标无人机的位置信息以及预设区域的环境信息；将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息；以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树；基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警。本申请的方法，通过融合环境信息以及无人机实时位置构建的K维树，通过K维树中节点与无人机所在的节点之间的位置关系，进行无人机预警，提高了无人机飞行的安全性，避免无人机因受到环境影响而无法召回甚至损坏。

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种无人机预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人机或无人飞行器，具备体积小、操作灵活、成本低和安全性高的特点，被广泛应用于航拍、监测、搜救、勘查等领域。

无人机由于体型较小，在飞行时容易受到天气的影响，从而导致无人机失控、无法召回，甚至导致无人机损毁。

因此，为了提高无人机飞行的安全性，亟需提供一种无人机飞行预警策略，以避免无人机因天气影响而无法召回或损毁。

发明内容

本申请提供一种无人机预警方法、装置、设备及存储介质，基于KD树（K-Dimensional Tree，K维树）以及飞行环境，实现了无人机飞行的提前预警，提高了无人机飞行的安全性。

第一方面，本申请提供一种无人机预警方法，包括：

获取目标无人机的位置信息以及预设区域的环境信息；

将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息；

以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树；

基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警。

可选的，将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息，包括：

获取所述环境信息对应的三维区域的外轮廓，其中，所述环境信息包括气象信息和禁飞区域，所述气象信息对应的三维区域为受所述气象信息影响的区域；

根据所述外轮廓，确定所述环境信息对应的多个三维环境位置信息。

可选的，所述方法还包括：

获取至少一个关联无人机的位置信息。

其中，关联无人机可以为在预设区域内作业的其他无人机。

相应的，以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树，包括：

以所述目标无人机的位置信息、所述多个三维环境位置信息以及所述至少一个关联无人机的位置信息为节点，构建K维树。

可选的，基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警，包括：

从所述K维树的节点中，查找所述目标无人机的位置信息对应的目标节点；

以所述目标节点为球心，以安全距离为半径，绘制超球体；

根据所述超球体与所述K维树超面的相交情况，判断是否存在候选节点；

若是，则判断所述候选节点中是否存在预警节点，其中，预警节点与所述目标节点之间的距离小于所述安全距离；

若是，则根据所述预警节点，生成所述目标无人机的预警信息，以根据所述预警信息进行所述目标无人机的飞行预警。

可选的，根据所述超球体与所述K维树超面的相交情况，判断是否存在候选节点，包括：