[发明专利]无人机预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机预警方法，其特征在于，包括：

获取目标无人机的位置信息以及预设区域的环境信息；

将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息；

以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树；

基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警；

当所述目标无人机的位置信息和所述预设区域的环境信息分别为各个时间节点中的任一时间节点对应的位置信息和环境信息时，

所述基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警，包括：

从所述时间节点对应的K维树的节点中，查找所述目标无人机的位置信息对应的目标节点；其中，所述时间节点对应的K维树是根据所述目标无人机在所述时间节点的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点构建的；

以所述目标节点为球心，构建同心超球体，其中，所述同心超球体包括多个半径不同且球心均为所述目标节点的超球体，所述同心超球体的最小超球体的半径为安全距离；

根据所述时间节点对应的K维树的除所述目标节点之外的节点与所述同心超球体的位置关系，进行所述目标无人机的飞行预警；

根据所述时间节点对应的K维树的除所述目标节点之外的节点与所述同心超球体的位置关系，确定下一时间节点与当前时间节点的时间间隔，以及下一时间节点对应的同心超球体中最大超球体的半径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息，包括：

获取所述环境信息对应的三维区域的外轮廓，其中，所述环境信息包括气象信息和禁飞区域，所述气象信息对应的三维区域为受所述气象信息影响的区域；

根据所述外轮廓，确定所述环境信息对应的多个三维环境位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取至少一个关联无人机的位置信息；

以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树，包括：

以所述目标无人机的位置信息、所述多个三维环境位置信息以及所述至少一个关联无人机的位置信息为节点，构建K维树。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，基于所述K维树以及所述目标无人机的位置信息，进行所述目标无人机的飞行预警，包括：

从所述K维树的节点中，查找所述目标无人机的位置信息对应的目标节点；

以所述目标节点为球心，以安全距离为半径，绘制超球体；

根据所述超球体与所述K维树超面的相交情况，判断是否存在候选节点；

若是，则判断所述候选节点中是否存在预警节点，其中，预警节点与所述目标节点之间的距离小于所述安全距离；

若是，则根据所述预警节点，生成所述目标无人机的预警信息，以根据所述预警信息进行所述目标无人机的飞行预警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述超球体与所述K维树超面的相交情况，判断是否存在候选节点，包括：

判断所述K维树除所述目标节点对应的超面外，是否存在与所述超球体相交的相交超面；

若是，则确定所述相交超面对应的节点为候选节点。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，获取目标无人机的位置信息以及预设区域的环境信息，包括：

在每个时间节点，获取目标无人机在所述时间节点的位置信息以及预设区域内在所述时间节点的环境信息；

将所述环境信息转换为多个三维环境位置信息，包括：

将所述预设区域内在所述时间节点的环境信息，转换为所述时间节点对应的多个三维环境位置信息；

以所述目标无人机的位置信息以及所述多个三维环境位置信息为节点，构建K维树，包括：

以所述目标无人机在所述时间节点的位置信息以及所述时间节点对应的多个三维环境位置信息为节点，构建所述时间节点对应的K维树。