[发明专利]基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机

说明书

本发明属于无人机技术领域，公开了基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，包括无人机主体与控制后台，所述无人机主体的底部设置有降落架，所述降落架呈环形，所述降落架上一体成型有均匀分布的吸能管，所述吸能管的内侧滑动连接有若干个吸能片。本发明，能够从集群协同控制飞行网络中规划中出发点与任务点之间的最优路径，以提高无人机主体的任务完成速度与效率；利用吸能片进行消耗，避免或削弱降落架降落时产生过多的震动起伏，保证无人机主体的降落精准度与稳定性；方便计算出无人机主体的降落高度，不受无人机主体底部附件的影响，满足无人机主体的精准降落需求。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

现有的无人机还需要人力全程进行操作，以完成无人机的飞行任务，存在以下几点问题：

1、无人机的降落大多是在半空中悬浮，人力手持完成降落，但是浪费人力与人工，且操作不当会造成无人机损坏或人员受伤，还有一种方式是自然降落，但是由于到达一定高度后无人机失去动力完成降落，使的无人机降落会受到掉落冲击，导致无人机振动或者倾倒，不利于再次起飞以及可能造成无人机损坏，无法完成精准降落；

2、无人机大多无法自主完成任务，需要人工进行远程操作，浪费人力，一些具备自动完成飞行任务的无人机，无法根据需求设置规划最优路线进行飞行，造成任务完成效率低，电量耗费大；

3、现有的无人机大多采用超声波雷达测高：超声波高度计原理简单、使用方便，成本也很低，主流无人已经初步试装，但是由于超声波本身的一些特性，使得超声波高度计在快递无人机等无人机领域适应性不强；

故而提出了一种基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机来解决上述问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，以解决无法满足精准降落需求，无人机智能化程度低以及快递无人机等无人机降落测高精度不高的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下的技术方案。

基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，包括无人机主体与控制后台，所述无人机主体的底部设置有降落架，所述降落架呈环形，所述降落架上一体成型有均匀分布的吸能管，所述吸能管的内侧滑动连接有若干个吸能片，所述无人机主体的内部安装有均匀分布的减速马达，所述无人机主体上穿插有均匀分布的连接杆，所述连接杆的底端与降落架固定连接；

所述连接杆包含有滑杆，所述滑杆滑动连接于无人机主体上，所述滑杆的底端与降落架固定连接，所述滑杆上开设有滑槽，所述滑槽的内侧滑动连接有齿条，所述减速马达的输出轴固定连接有与齿条相啮合的传动齿轮，所述齿条的顶部固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的顶部与滑槽的内壁固定连接；

所述控制后台包含有第一数据处理模块、第一通讯模块、存储模块、第一对比模块、三维建模模块；

所述第一数据处理模块用于处理无人机主体的飞行行驶信息，并将飞行行驶信息归纳成一条飞行路径；

所述第一通讯模块用于与无人机主体进行信息交换，为无人机主体的路线规划提供支持；

所述存储模块用于存储无人机主体的飞行信息与建立的集群协同控制飞行网络；

所述第一对比模块用于对比无人机主体的任务点是否与存在集群协同控制飞行网络中；

所述三维建模模块用于根据若干个飞行路径进行整理，形成并实时更新集群协同控制飞行网络。

作为上述技术方案的进一步描述：