[发明专利]基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机

权利要求书

1.基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，包括无人机主体(1)与控制后台(7)，其特征在于：所述无人机主体(1)的底部设置有降落架(2)，所述降落架(2)呈环形，所述降落架(2)上一体成型有均匀分布的吸能管(3)，所述吸能管(3)的内侧滑动连接有若干个吸能片(4)，所述无人机主体(1)的内部安装有均匀分布的减速马达(5)，所述无人机主体(1)上穿插有均匀分布的连接杆(6)，所述连接杆(6)的底端与降落架(2)固定连接；

所述连接杆(6)包含有滑杆(61)，所述滑杆(61)滑动连接于无人机主体(1)上，所述滑杆(61)的底端与降落架(2)固定连接，所述滑杆(61)上开设有滑槽(62)，所述滑槽(62)的内侧滑动连接有齿条(63)，所述减速马达(5)的输出轴固定连接有与齿条(63)相啮合的传动齿轮(64)，所述齿条(63)的顶部固定连接有第一弹簧(65)，所述第一弹簧(65)的顶部与滑槽(62)的内壁固定连接；

所述控制后台(7)包含有第一数据处理模块(71)、第一通讯模块(72)、存储模块(73)、第一对比模块(74)、三维建模模块(75)；

所述第一数据处理模块(71)用于处理无人机主体(1)的飞行行驶信息，并将飞行行驶信息归纳成一条飞行路径；

所述第一通讯模块(72)用于与无人机主体(1)进行信息交换，为无人机主体(1)的路线规划提供支持；

所述存储模块(73)用于存储无人机主体(1)的飞行信息与建立的集群协同控制飞行网络；

所述第一对比模块(74)用于对比无人机主体(1)的任务点是否与存在集群协同控制飞行网络中；

所述三维建模模块(75)用于根据若干个飞行路径进行整理，形成并实时更新集群协同控制飞行网络。

2.根据权利要求1所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述无人机主体(1)包含有第二数据处理模块(11)、第二对比模块(12)与第二通讯模块(13)；所述第二数据处理模块(11)用于根据集群协同控制飞行网络规划出最优飞行路线并控制无人机主体(1)进行飞行；所述第二通讯模块(13)用于与第一通讯模块(72)信号连接，交互无人机主体(1)的飞行信息与集群协同控制飞行网络数据；所述第二对比模块(12)用于对比无人机主体(1)自行规划路线与集群协同控制飞行网络，比对出最优飞行路线。

3.根据权利要求1所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述降落架(2)为碳纤维，所述降落架(2)的底部设置有圆角。

4.根据权利要求1所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述吸能管(3)的内侧设置有第二弹簧(31)，所述第二弹簧(31)的底部与顶部吸能片(4)接触，所述吸能管(3)上穿插有与其转动连接的螺纹调节杆(32)，所述螺纹调节杆(32)上套接有与其螺纹连接的压片(33)，所述压片(33)位于吸能管(3)的内侧并与吸能管(3)的内壁滑动连接，所述第二弹簧(31)的顶部与压片(33)固定连接。

5.根据权利要求1所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述无人机主体(1)的底部固定安装有安装台(14)，所述安装台(14)位于降落架(2)的内侧。

6.根据权利要求4所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述吸能片(4)上开设有通孔(41)，所述通孔(41)的直径略大于螺纹调节杆(32)的直径，所述螺纹调节杆(32)穿插于螺纹调节杆(32)的内侧。

7.根据权利要求2所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述无人机主体(1)还包含有激光雷达传感器(15)，所述激光雷达传感器(15)铰接于无人机主体(1)的底部，所述激光雷达传感器(15)与第二数据处理模块(11)电性连接。

8.根据权利要求2所述的基于启发式集群协同控制的视觉引导精准降落的无人机，其特征在于：所述激光雷达传感器(15)与无人机主体(1)的铰接处安装有角度传感器(16)，所述角度传感器(16)与第二数据处理模块(11)电性连接，所述第二数据处理模块(11)通过激光雷达传感器(15)与角度传感器(16)的测量距离l与偏转角度α计算无人机主体(1)的高度h，计算公式如下：

H＝sinα×l。