[发明专利]一种伺服系统电角度补偿方法在审
| 申请号： | 202210773184.X | 申请日： | 2022-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN115296583A | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 夏亮;曹祥;王旭丽;郑登华;王贤福 | 申请（专利权）人： | 重庆智能机器人研究院 |
| 主分类号： | H02P21/18 | 分类号： | H02P21/18;H02P21/00 |
| 代理公司： | 重庆金橙专利代理事务所(普通合伙) 50273 | 代理人： | 周勇 |
| 地址： | 400714 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 伺服系统 角度 补偿 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种伺服系统电角度补偿方法，其特征在于，包括的步骤如下：
步骤一：获取电机机械旋转速度，电机机械旋转速度可由电机端编码器计算得到，电机机械旋转的速度为V1；
步骤二：由于电机机械旋转会存在速度波动，为了更平滑的补偿电角度，所以机械旋转速度V1，需经过一个低通滤波器处理后，得到平滑后的电机机械旋转速度V2。
2.根据权利要求1所述的一种伺服系统电角度补偿方法，其特征在于：步骤三：获取延迟时间t1，本伺服系统中伺服驱动器采用STM32+FPGA结构，读取电机编码器值时，首先由STM32对FPGA发送一个开始读编码器信号，FPGA收到此信号后，再向电机编码器发送读取机械角度信号，经过一段时间后，编码器回传机械角度(编码器值)给FPGA，在下一个控制后期开始时，STM32读取FPGA收到的机械角度(编码器值)。
3.根据权利要求1所述的一种伺服系统电角度补偿方法，其特征在于：步骤四：平滑后的机械旋转速度(V2)，乘以延迟时间(t1),得到延迟的机械角度，然后延迟的机械角度乘以电机极对数(P)，即得到延迟的电角度，此延迟的电角度即为需要补偿的电角度。
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