[发明专利]柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备

说明书

本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，属于医疗器械技术领域，其中柔性末端可控医疗器械控制系统包括安装主体、鞘摆动装置和插入部摆动装置；鞘摆动装置包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；插入部摆动装置包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，插入部驱动机构与安装主体连接，插入部安装机构通过插入部摆臂与插入部驱动机构连接。本发明在实现鞘和插入部的移动过程中，只需鞘驱动机构和插入部驱动机构的驱动，无需其他部件与电机进行配合，从而降低了柔性末端可控医疗器械运动控制系统的结构复杂性。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备。

背景技术

近年来，柔性末端可控医疗器械大量的用于微创诊断与治疗领域。柔性末端可控医疗器械为二级同心管式结构，可通过口腔或其他人体自然腔道进入人体体内，借助柔性末端可控医疗器械可以观察人体体内的病变情况。随着微创医疗技术的快速发展，柔性末端可控医疗器械的自动控制系统应运而生。

在现有技术中，柔性末端可控医疗器械控制系统的结构示意图如图1所示，柔性末端可控医疗器械主要包括鞘101和插入部102，该柔性末端可控医疗器械控制系统包括鞘安装机构103、插入部安装机构104和直线驱动系统；直线驱动系统包括电机105、丝杠106、滑块108、联轴器和导轨107；鞘101的尾端设置在鞘安装机构103上，插入部102的尾端设置在插入部安装机构104上，插入部102的首端伸入鞘101；电机105的输出轴通过联轴器与丝杠106连接，滑块108设置在丝杠106上，鞘安装机构103和插入部安装机构104通过滑块108设置在导轨107上；在电机105的带动下鞘安装机构103和插入部安装机构104直线移动，以使得鞘101和插入部102进行相对移动。

但上述现有技术中，直线驱动系统需要电机105、丝杠106、滑块108、联轴器和导轨107配合使用，导致直线驱动系统的结构较为复杂且重量较重，进一步增加柔性末端可控医疗器械控制系统的结构复杂性。

发明内容

本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备，用以解决现有技术中增加柔性末端可控医疗器械控制系统的结构复杂性的缺陷。

本发明提供一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，包括：

安装主体；

鞘摆动装置，包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；

插入部摆动装置，包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，所述插入部驱动机构与所述安装主体连接，所述插入部安装机构通过所述插入部摆臂与所述插入部驱动机构连接；

所述鞘驱动机构用于驱动所述鞘安装机构在第一位置和第二位置之间摆动，在所述第一位置时，所述鞘安装机构远离所述插入部安装机构，在所述第二位置时，所述鞘安装机构靠近所述插入部安装机构；所述插入部驱动机构用于驱动所述插入部安装机构在第三位置和第四位置之间摆动，在所述第三位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘安装机构，在所述第四位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘安装机构。

根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部安装机构包括插入部直线丝驱动组件和与所述插入部直线丝驱动组件可拆卸连接的插入部安装组件；

所述插入部直线丝驱动组件与所述插入部摆臂连接。

根据本发明提供的一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，所述插入部摆动装置还包括：

转动组件，所述插入部直线丝驱动组件通过所述转动组件与所述插入部摆臂转动连接；所述转动组件，用于使所述插入部直线丝驱动组件相对所述插入部摆臂转动。