[发明专利]柔性末端可控医疗器械运动控制系统及医疗设备

权利要求书

1.一种柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，包括：

安装主体；

鞘摆动装置，包括鞘驱动机构、鞘摆臂和鞘安装机构，所述鞘驱动机构与所述安装主体连接，所述鞘安装机构通过所述鞘摆臂与所述鞘驱动机构连接；

插入部摆动装置，包括插入部驱动机构、插入部摆臂和插入部安装机构，所述插入部驱动机构与所述安装主体连接，所述插入部安装机构通过所述插入部摆臂与所述插入部驱动机构连接；

所述鞘驱动机构用于驱动所述鞘安装机构在第一位置和第二位置之间摆动，在所述第一位置时，所述鞘安装机构远离所述插入部安装机构，在所述第二位置时，所述鞘安装机构靠近所述插入部安装机构；所述插入部驱动机构用于驱动所述插入部安装机构在第三位置和第四位置之间摆动，在所述第三位置时，所述插入部安装机构靠近所述鞘安装机构，在所述第四位置时，所述插入部安装机构远离所述鞘安装机构。

2.根据权利要求1所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部安装机构包括插入部直线丝驱动组件和与所述插入部直线丝驱动组件可拆卸连接的插入部安装组件；

所述插入部直线丝驱动组件与所述插入部摆臂连接。

3.根据权利要求2所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部摆动装置还包括：

转动组件，所述插入部直线丝驱动组件通过所述转动组件与所述插入部摆臂转动连接；所述转动组件，用于使所述插入部直线丝驱动组件相对所述插入部摆臂转动。

4.根据权利要求3所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述转动组件包括旋转轴和与所述旋转轴连接的连接件；

所述插入部摆臂与所述旋转轴连接，所述连接件与所述插入部直线丝驱动组件连接。

5.根据权利要求4所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部摆动装置还包括定位组件，所述定位组件设置在所述插入部摆臂上；

所述定位组件，用于在所述插入部直线丝驱动组件转动时，对所述插入部直线丝驱动组件进行限位。

6.根据权利要求5所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述定位组件包括第一限位件和第二限位件；所述第一限位件设置在所述插入部摆臂朝向所述鞘安装机构的一侧，所述第二限位件设置在所述插入部摆臂背离所述鞘安装机构的一侧；

所述第一限位件，用于在所述插入部直线丝驱动组件沿第一方向转动时，对所述插入部直线丝驱动组件进行限位；

所述第二限位件，用于在所述第一限位件对所述插入部直线丝驱动组件进行限位后，对所述插入部直线丝驱动组件进行定位。

7.根据权利要求3至6任一项所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述插入部摆动装置还包括锁定组件，所述锁定组件设置在所述插入部摆臂上和/或所述插入部直线丝驱动组件上；

所述锁定组件，用于在所述插入部直线丝驱动组件绕所述转动组件转动至所述插入部摆臂背离所述鞘安装机构的一侧时，对所述插入部直线丝驱动组件进行锁定。

8.根据权利要求7所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述锁定组件包括第一磁铁和与所述第一磁铁磁吸配合的第二磁铁；

所述第一磁铁设置在所述插入部摆臂上，所述第二磁铁设置在所述插入部直线丝驱动组件上。

9.根据权利要求1至6任一项所述的柔性末端可控医疗器械运动控制系统，其特征在于，所述鞘驱动机构包括鞘摆动驱动电机；所述插入部驱动机构包括插入部摆动驱动电机；

所述鞘摆动驱动电机和插入部摆动驱动电机均设置在所述安装主体上；所述鞘摆动驱动电机的输出轴与所述鞘摆臂的一端连接，所述鞘摆臂的另一端与所述鞘安装机构连接；所述插入部摆动驱动电机的输出轴与所述插入部摆臂的一端连接，所述插入部摆臂的另一端与所述插入部安装机构连接。