[发明专利]控制柔性内窥镜机器人的方法及装置

说明书

本发明提供一种控制柔性内窥镜机器人的方法及装置，涉及医疗器械技术领域，该方法包括：接收用户的第一输入；第一输入为用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；响应于第一输入，向驱动机构发送第一指令，第一指令用于指示驱动机构驱动插入部内镜和外鞘组件整体进镜；其中，柔性内窥镜机器人包括柔性内窥镜和驱动机构；柔性内窥镜包括插入部内镜和外鞘组件。本发明设计了一种分级插入的柔性内窥镜结构，基于该控制柔性内窥镜机器人的方法，可使柔性内窥镜深入更细枝的腔道，实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样，提高了手术操作的效率与准确度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种控制柔性内窥镜机器人的方法及装置。

背景技术

柔性内窥镜机器人拥有定位准确、控制精确、稳定性高、操作要求低、医生培训时间短等特点，柔性内窥镜机器人可辅助医生在更细枝的支气管中安全可靠地进行诊察、取活检、灌洗、送药等操作。

目前，市场存在的一些柔性内窥镜机器人末端镜身外径较粗，不能到达远端更细枝的腔道，无法实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样，及治疗。

发明内容

本发明提供一种控制柔性内窥镜机器人的方法及装置，用以解决现有技术中不能到达远端更细枝的腔道的缺陷，实现更细枝的腔道内的微创伤活检及治疗。

本发明提供一种控制柔性内窥镜机器人的方法，包括：

接收用户的第一输入；所述第一输入为所述用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；

响应于所述第一输入，向驱动机构发送第一指令，所述第一指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜和所述外鞘组件整体进镜；

其中，所述柔性内窥镜机器人包括柔性内窥镜和所述驱动机构；所述柔性内窥镜包括所述插入部内镜和所述外鞘组件。

可选地，还包括：

接收用户的第二输入；所述第二输入为所述用户期望所述插入部内镜和所述外鞘组件整体弯曲的操作；

响应于所述第二输入，向所述驱动机构发送第二指令，所述第二指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜和所述外鞘组件整体弯曲。

可选地，还包括：

接收用户的第三输入；所述第三输入为所述用户期望所述插入部内镜进镜的操作；

响应于所述第三输入，向所述驱动机构发送第三指令，所述第三指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜进镜。

可选地，还包括：

接收用户的第四输入；所述第四输入为所述用户期望所述插入部内镜弯曲的操作；

响应于所述第四输入，向所述驱动机构发送第四指令，所述第四指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜弯曲。

可选地，还包括：

在所述插入部内镜的远端伸出所述外鞘组件的远端的长度大于第一阈值的情况下，接收用户的第五输入；所述第五输入为所述用户期望所述插入部内镜退镜的操作；

响应于所述第五输入，向所述驱动机构发送第五指令，所述第五指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜退镜。

可选地，还包括：

在确定所述插入部内镜的远端回退至所述外鞘组件的远端的长度等于第一阈值的情况下，向所述驱动机构发送第六指令，所述第六指令用于指示所述驱动机构停止驱动所述插入部内镜退镜。

本发明还提供一种控制柔性内窥镜机器人的装置，包括：

接收模块，用于接收用户的第一输入；所述第一输入为所述用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；