[发明专利]控制柔性内窥镜机器人的方法及装置

权利要求书

1.一种控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，包括：

接收用户的第一输入；所述第一输入为所述用户期望插入部内镜和外鞘组件整体进镜的操作；

响应于所述第一输入，向驱动机构发送第一指令，所述第一指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜和所述外鞘组件整体进镜；

其中，所述支气管内窥镜机器人包括支气管内窥镜和所述驱动机构；所述支气管内窥镜包括所述插入部内镜和所述外鞘组件；所述插入部内镜和所述外鞘组件上分别缠绕有力传感器；所述力传感器用于检测所述支气管内窥镜与支气管内壁的接触力；

所述方法还包括：

获取所述力传感器采集到的所述支气管内窥镜与支气管内壁的接触力；

基于所述支气管内窥镜与支气管内壁的接触力，调整力反馈主手和推杆上的操控阻力。

2.根据权利要求1所述的控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户的第二输入；所述第二输入为所述用户通过力反馈主手控制所述插入部内镜和所述外鞘组件整体弯曲的操作；

响应于所述第二输入，通过位置传感器获取所述插入部内镜和所述外鞘组件中的柔性可控器械的末端位移，基于所述力反馈主手上监测点的位置变化确定所述插入部内镜和所述外鞘组件中的柔性可控器械的参考末端位置，基于所述力反馈主手上监测点的位置和位姿变化，利用正向运动学模型得到所述插入部内镜和所述外鞘组件中的柔性可控器械的预测位置，基于所述末端位移、所述参考末端位置和所述预测位置确定所述插入部内镜和所述外鞘组件中的柔性可控器械的期望位置，并基于所述期望位置向所述驱动机构发送第二指令，所述第二指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜和所述外鞘组件整体弯曲至所述期望位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户的第三输入；所述第三输入为所述用户期望所述插入部内镜进镜的操作；

响应于所述第三输入，向所述驱动机构发送第三指令，所述第三指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜进镜。

4.根据权利要求3所述的控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户的第四输入；所述第四输入为所述用户期望所述插入部内镜弯曲的操作；

响应于所述第四输入，向所述驱动机构发送第四指令，所述第四指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜弯曲。

5.根据权利要求1所述的控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述插入部内镜的远端伸出所述外鞘组件的远端的长度大于第一阈值的情况下，接收用户的第五输入；所述第五输入为所述用户期望所述插入部内镜退镜的操作；

响应于所述第五输入，向所述驱动机构发送第五指令，所述第五指令用于指示所述驱动机构驱动所述插入部内镜退镜；

所述方法还包括：

获取支气管内窥镜前端与支气管腔壁之间的距离；

基于所述距离调整推杆上的操控阻力，并且将自动调整推杆的运动与支气管内窥镜进镜或退镜速度之间的映射比例，调整支气管内窥镜在腔内的进镜或退镜速度。

6.根据权利要求5所述的控制支气管内窥镜机器人的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述插入部内镜的远端回退至所述外鞘组件的远端的长度等于第一阈值的情况下，向所述驱动机构发送第六指令，所述第六指令用于指示所述驱动机构停止驱动所述插入部内镜退镜。