[发明专利]一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置

权利要求书

1.一种捷联式磁力计传递标定方法，其特征在于，在微惯性及磁测量单元MIMMU的标定过程中，先对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定，并建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系；

当需要对所述MIMMU进行重新标定时，对所述载体外的磁力计进行标定，根据所述等量映射关系完成对所述MIMMU的重新标定。

2.如权利要求1所述的捷联式磁力计传递标定方法，其特征在于，所述对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定，并建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系包括：

步骤a1、令所述MIMMU和所述载体外的磁力计分别在同一环境内采集三轴磁矢量数据；

步骤a2、分别针对所述MIMMU和所述载体外的磁力计建立真实的地磁矢量的误差模型；

所述MIMMU的误差模型为：H_k＝K_kH_e+B_k；所述载体外的磁力计的误差模型为：H_f＝K_fH_e+B_f；

其中，H_k表示第k个MIMMU的磁测输出值，k为正整数，K_k表示第k个MIMMU的扭曲系数，B_k表示第k个MIMMU的偏置系数；H_f表示第f个载体外的磁力计的磁测输出值，f为正整数，K_f表示第f个载体外的磁力计的扭曲系数，B_f表示第f个载体外的磁力计的偏置系数；H_e表示真实的地磁矢量；

步骤a3、根据步骤a1中采集的多组所述三轴磁矢量数据，利用椭球拟合法分别对所述MIMMU和所述载体外的磁力计进行标定，获得扭曲系数和偏置系数；

步骤a4、根据步骤a2中的所述误差模型建立所述MIMMU与所述载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系为：

3.如权利要求2所述的捷联式磁力计传递标定方法，其特征在于，所述步骤a3中，利用椭球拟合法分别对所述MIMMU和所述载体外的磁力计进行标定，获得扭曲系数和偏置系数为：

根据所述三轴磁矢量数据，建立三轴磁矢量的标准椭球方程，求取使得多组所述三轴磁矢量数据至标准椭球面距离的平方和取得最小值的标准椭球方程系数，根据所述标准椭球方程系数计算获得所述扭曲系数和偏置系数。

4.如权利要求2所述的捷联式磁力计传递标定方法，其特征在于，根据所述等量映射关系完成对所述MIMMU的重新标定为：

根据所述载体外的磁力计获得的多组磁测输出值和所述等量映射关系，计算获得所述MIMMU的多组伪磁测输出值；根据多组所述伪磁测输出值，利用椭球拟合法对所述MIMMU进行标定，获得MIMMU的新的扭曲系数K_k-new和偏置系数B_k-new；

或根据所述载体外的磁力计获得的多组磁测输出值，采用椭球拟合法对所述载体外的磁力计进行重新标定，获得载体外的磁力计的新的扭曲系数K_f-new和偏置系数B_f-new；根据同一环境下真实的地磁矢量相等及所述等量映射关系建立系数方程，通过系数对照相等法获得MIMMU的新的扭曲系数K_k-new和偏置系数B_k-new，完成对所述MIMMU的标定；

所述系数方程为：