[发明专利]柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人

说明书

本发明提供一种柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人，属于医疗器械技术领域，所述柔性内窥镜包括：插入部内镜和外鞘组件；外鞘组件具有轴向贯通的腔道；外鞘组件的内径大于插入部内镜的外径，插入部内镜在外鞘组件的腔道内穿过；外鞘组件的整体刚度大于插入部内镜的整体刚度；插入部内镜和外鞘组件分别独立受控于驱动机构，独立完成进镜、退镜和弯曲。本发明提供的柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人，设计了一种分级插入的柔性内窥镜结构，可以深入更细枝的自然腔道，实现更细枝的自然腔道内的微创伤活检采样，提高了手术操作的效率与准确度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人。

背景技术

柔性内窥镜机器人拥有定位准确、控制精确、稳定性高、操作要求低、医生培训时间短等特点，可应用于人体自然腔道的诊疗。例如支气管镜机器人可辅助医生在更细枝的支气管中安全可靠地进行诊察、取活检、灌洗、送药等操作。

目前，市场存在的一些支气管镜机器人末端镜身外径较粗，仅可完成支气管吸痰、肺泡灌洗等功能，不能到达远端更细枝的气道，无法实现更细枝的气道内的微创伤活检采样。

发明内容

本发明提供一种柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人，用以解决现有技术中不能到达远端更细枝的自然腔道的缺陷，实现更细枝的自然腔道内的微创伤活检采样。

本发明提供一种柔性内窥镜，包括：插入部内镜和外鞘组件；

外鞘组件具有轴向贯通的腔道；

外鞘组件的内径大于插入部内镜的外径，插入部内镜在外鞘组件的腔道内穿过；

外鞘组件的整体刚度大于插入部内镜的整体刚度；

插入部内镜和外鞘组件分别独立受控于驱动机构，独立完成进镜、退镜和弯曲。

可选地，插入部内镜包括插入部柔性可控器械、插入部连接件、插入部镜身、摄像头组件、工具通道和插入部柔性可控器械保护套；

插入部柔性可控器械呈管道状；

摄像头组件安装于插入部柔性可控器械的远端；

插入部柔性可控器械的近端通过插入部连接件与插入部镜身的远端连接；

工具通道的远端安装与摄像头组件上，并贯穿整个插入部内镜；

插入部柔性可控器械保护套具有弹性和亲水性，套在插入部柔性可控器械的外表面。

可选地，插入部镜身采用精密挤出工艺制造而成。

可选地，插入部内镜还包括插入部牵引导丝；

插入部柔性可控器械的壁采用镂空结构，插入部柔性可控器械沿轴向分布着多组凹向插入部柔性可控器械内壁的插入部导丝通道；

插入部牵引导丝穿过插入部导丝通道；

插入部牵引导丝的远端固定于插入部柔性可控器械远端的插入部导丝通道中。

可选地，插入部柔性可控器械采用增材制造一体成型工艺制造而成。

可选地，插入部柔性可控器械保护套的安装步骤如下：

将插入部柔性可控器械保护套穿过一个内径大于插入部柔性可控器械、长度小于插入部柔性可控器械的金属管；金属管侧壁设置微型小孔，且在微型小孔处连接一根中空的金属细管，金属细管中间空腔对准微型小孔，金属细管的另一端连接负压装置；

将插入部柔性可控器械保护套的两端翻起套在金属管两端；使插入部柔性可控器械保护套外壁和金属管内壁形成封闭空间；

利用负压装置抽出封闭空间中的空气，使插入部柔性可控器械保护套外壁紧贴金属管内壁；