[发明专利]柔性内窥镜及柔性内窥镜机器人

权利要求书

1.一种柔性内窥镜，其特征在于，包括：插入部内镜和外鞘组件；

外鞘组件具有轴向贯通的腔道；

外鞘组件的内径大于插入部内镜的外径，插入部内镜在外鞘组件的腔道内穿过；

外鞘组件的整体刚度大于插入部内镜的整体刚度；

插入部内镜和外鞘组件分别独立受控于驱动机构，独立完成进镜、退镜和弯曲。

2.根据权利要求1所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部内镜包括插入部柔性可控器械、插入部连接件、插入部镜身、摄像头组件、工具通道和插入部柔性可控器械保护套；

插入部柔性可控器械呈管道状；

摄像头组件安装于插入部柔性可控器械的远端；

插入部柔性可控器械的近端通过插入部连接件与插入部镜身的远端连接；

工具通道的远端安装与摄像头组件上，并贯穿整个插入部内镜；

插入部柔性可控器械保护套具有弹性和亲水性，套在插入部柔性可控器械的外表面。

3.根据权利要求2所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部镜身采用精密挤出工艺制造而成。

4.根据权利要求2所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部内镜还包括插入部牵引导丝；

插入部柔性可控器械的壁采用镂空结构，插入部柔性可控器械沿轴向分布着多组凹向插入部柔性可控器械内壁的插入部导丝通道；

插入部牵引导丝穿过插入部导丝通道；

插入部牵引导丝的远端固定于插入部柔性可控器械远端的插入部导丝通道中。

5.根据权利要求4所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部柔性可控器械采用增材制造一体成型工艺制造而成。

6.根据权利要求2所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部柔性可控器械保护套的安装步骤如下：

将插入部柔性可控器械保护套穿过一个内径大于插入部柔性可控器械、长度小于插入部柔性可控器械的金属管；金属管侧壁设置微型小孔，且在微型小孔处连接一根中空的金属细管，金属细管中间空腔对准微型小孔，金属细管的另一端连接负压装置；

将插入部柔性可控器械保护套的两端翻起套在金属管两端；使插入部柔性可控器械保护套外壁和金属管内壁形成封闭空间；

利用负压装置抽出封闭空间中的空气，使插入部柔性可控器械保护套外壁紧贴金属管内壁；

将柔性可控器械穿过插入部柔性可控器械保护套；

卸掉负压装置，使插入部柔性可控器械保护套套在插入部柔性可控器械的外表面。

7.根据权利要求1所述的柔性内窥镜，其特征在于，外鞘组件包括鞘柔性可控器械、鞘连接件、鞘镜身、鞘先端、鞘柔性可控器械保护套；

鞘柔性可控器械呈管道状；

鞘先端安装于鞘柔性可控器械的远端；

鞘柔性可控器械的近端通过鞘连接件与鞘镜身的远端连接；

鞘柔性可控器械保护套具有弹性和亲水性，套在鞘柔性可控器械的外表面。

8.根据权利要求7所述的柔性内窥镜，其特征在于，鞘镜身采用精密挤出工艺制造而成。

9.根据权利要求7所述的柔性内窥镜，其特征在于，插入部内镜还包括鞘牵引导丝；

鞘柔性可控器械的壁采用镂空结构，鞘柔性可控器械沿轴向分布着多组凹向鞘柔性可控器械内壁的鞘导丝通道；

鞘牵引导丝穿过鞘导丝通道；

鞘牵引导丝的远端固定于鞘柔性可控器械远端的鞘导丝通道中。

10.一种柔性内窥镜机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中的任一项所述的柔性内窥镜。