[发明专利]一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法

说明书

本发明涉及一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，包括：将图像采集组件和位置采集组件安装在机动车上，使得机动车在道路上行驶时，同时采集行驶过程中的图像信息和位置信息，以此获取带时间和位置信息的图像数据；提取防眩板对象的边界，从而计算出防眩板在图像中相对于图像坐标系的相对倾角；通过计算每个图像数据中所有防眩板的相对倾角众数，计算每一个防眩板的绝对倾角；将每一个防眩板的绝对倾角与预设的阈值进行比较，如果超过阈值，则确定该防眩板发生了晃动。与现有技术相比，本发明能够实现道路防眩板晃动现象的自动检测，相比目前的人力检测过程，效率和精准度显著提升。

技术领域

本发明涉及道路病害检测技术领域，尤其是涉及一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测系统。

背景技术

在城市高架道路、高速公路上，防眩板的覆盖范围越来越大，但是由于自然风或者车致风荷载的反复作用，防眩板的固定螺丝容易发生松动，从而防眩板会发生晃动，如果不及时修复或者更换，甚至可能导致防眩板掉落到道路上，从而对交通运营安全带来隐患。目前一般采用人工检测的方式，但是工作量大，效率低下，检测频率低，没有标准化的记录手段。

现有公开方案如CN 1191185、CN 108774978A、CN 113957816A、CN 111999182A、CN216012924U，主要是针对防眩板的设计、生产制作、清洗、疲劳测试、强度测试，无法针对本技术方案中上述问题进行合理的改进。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测系统，通过对道路上的防眩板进行快速拍摄，能够实现道路防眩板晃动现象的自动检测，相比目前的人力检测过程效率和精准度显著提升。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本技术方案的目的是提供一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，参见图1和图2，包括以下步骤：

S1：将图像采集组件和位置采集组件安装在机动车上，使得机动车在道路上行驶时，同时采集行驶过程中的图像信息和位置信息，以此获取带时间和位置信息的图像数据；

S2：基于计算机视觉算法，对每个图像数据进行处理，首先提取防眩板对象的边界，从而计算出防眩板在图像中相对于图像坐标系的相对倾角；

S3：通过计算每个图像数据中所有防眩板的相对倾角众数，计算每一个防眩板的绝对倾角；

S4：将每一个防眩板的绝对倾角与预设的阈值进行比较，如果超过阈值，则确定该防眩板发生了晃动。

进一步地，所述图像采集组件包括单目车载相机和第一时钟。

进一步地，所述位置采集组件包括GPS定位器和第二时钟。

进一步地，S1中，采用第一处理单元，将位置采集组件获得的位置信息和图像采集组件获得的图像信息进行关联，得到带时间和位置信息的图像数据。

进一步地，S1中，所述图像采集组件按照预设的帧率采集带有时间戳的图像；

所述位置采集组件记录每个时间点机动车的经纬度位置信息。

进一步地，S1中，当带有时间戳的图像对应的时间点与经纬度位置信息对应的时间不同时，对图像采集时刻前后的经纬度位置信息进行内插，作为该图像的地理位置信息。

进一步地，S2中，通过第二处理单元，对每一帧图像中的所有防眩板对象进行边界提取，获得每一个防眩板的上下左右四个边界线的坐标，并计算每个防眩板左右两条纵向边界在图像坐标系中的相对倾角。