[发明专利]一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法

权利要求书

1.一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将图像采集组件和位置采集组件安装在机动车上，使得机动车在道路上行驶时，同时采集行驶过程中的图像信息和位置信息，以此获取带时间和位置信息的图像数据；

S2：基于计算机视觉算法，对每个图像数据进行处理，首先提取防眩板对象的边界，从而计算出防眩板在图像中相对于图像坐标系的相对倾角；

S3：通过计算每个图像数据中所有防眩板的相对倾角众数，计算每一个防眩板的绝对倾角；

S4：将每一个防眩板的绝对倾角与预设的阈值进行比较，如果超过阈值，则确定该防眩板发生了晃动。

2.根据权利要求1所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，所述图像采集组件包括单目车载相机和第一时钟。

3.根据权利要求2所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，所述位置采集组件包括GPS定位器和第二时钟。

4.根据权利要求3所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S1中，采用第一处理单元，将位置采集组件获得的位置信息和图像采集组件获得的图像信息进行关联，得到带时间和位置信息的图像数据。

5.根据权利要求4所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S1中，所述图像采集组件按照预设的帧率采集带有时间戳的图像；

所述位置采集组件记录每个时间点机动车的经纬度位置信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S1中，当带有时间戳的图像对应的时间点与经纬度位置信息对应的时间不同时，对图像采集时刻前后的经纬度位置信息进行内插，作为该图像的地理位置信息。

7.根据权利要求6所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S2中，通过第二处理单元，对每一帧图像中的所有防眩板对象进行边界提取，获得每一个防眩板的上下左右四个边界线的坐标，并计算每个防眩板左右两条纵向边界在图像坐标系中的相对倾角。

8.根据权利要求1所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S3中，通过第二处理单元，计算一张图像中所有防眩板的边界相对倾角众数，用于代表垂直方向，将每张图像中所有防眩板的边界相对倾角与边界相对倾角众数比较，计算每个防眩板在图像坐标系中相对于垂直方向的绝对倾角。

9.根据权利要求8所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S4中，通过第二处理单元，将每一个防眩板的绝对倾角与预设阈值比较，如果绝对倾角超过预设阈值，则确定防眩板发生晃动，存储该防眩板所在的图像和其在图像中的位置。

10.根据权利要求9所述的一种基于车载单目视觉的公路防眩板晃动检测方法，其特征在于，S4中，通过第二处理单元，综合所有带时间和位置信息的图像数据中检测到的防眩板晃动情况，得到单次防眩板晃动检测结果数据集。