[发明专利]一种柔性机器人

权利要求书

1.一种柔性机器人，其特征在于，包括柔性臂以及用于驱动所述柔性臂转向的转向机构，所述柔性臂包括位于内侧的内收缩部以及位于所述内收缩部外侧的外伸展部，所述内收缩部的端部向外伸展后形成所述外伸展部，所述内收缩部和外伸展部之间形成主气囊，所述主气囊的压力大于外部的环境压力；

所述外伸展部包括内壁和外壁以及位于所述内壁和外壁之间的隔膜，所述隔膜与内壁和外壁之间形成子气囊，多个所述子气囊沿所述柔性臂的长度方向排列设置，且所述外伸展部的同一周向上至少设置有两个子气囊；

所述子气囊包括正常状态和转弯状态，所述正常状态下，所述子气囊内的压力与所述主气囊的压力相同；所述转弯状态下，所述子气囊内的压力与外部的环境压力相同；所述转向机构用于控制所述子气囊在所述正常状态和转弯状态之间进行转变。

2.根据权利要求1所述的柔性机器人，其特征在于，每个所述子气囊对应的内壁和外壁上均设置有磁控阀，所述转向机构包括电磁铁，所述电磁铁用于控制所述磁控阀的开启和关闭。

3.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，同一个所述子气囊的内壁和外壁上的磁控阀位于不同的横截面上。

4.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，包括用于向所述主气囊内充入介质的填充机构，所述填充机构用于使得所述主气囊的压力大于外部的环境压力，并使得所述内收缩部沿其长度方向向外伸展。

5.根据权利要求2所述的柔性机器人，其特征在于，所述转向机构包括用于驱动所述转向机构沿所述内收缩部移动的夹持机构，所述夹持机构包括分别夹持在所述内收缩部两侧的第一滚轮和第二滚轮以及用于驱动所述第一滚轮和第二滚轮转动的驱动器。

6.根据权利要求5所述的柔性机器人，其特征在于，所述转向机构包括壳体，所述电磁铁和夹持机构设置在所述壳体内，所述电磁铁的数量和同一周向上各子气囊的数量相同。

7.根据权利要求4所述的柔性机器人，其特征在于，所述转向机构包括与所述电磁铁连接的线缆，所述线缆的数量与所述电磁铁的数量相同。

8.根据权利要求7所述的柔性机器人，其特征在于，所述外伸展部的端部设置有筒体，所述筒体内设置有用于对所述内收缩部和线缆进行释放或收卷的驱动机构，所述填充机构用于向所述筒体内充入介质。

9.根据权利要求8所述的柔性机器人，其特征在于，所述驱动机构包括用于释放或收卷所述内收缩部的第一卷筒、用于带动所述第一卷筒转动的第一电机、用于收卷或释放所述线缆的第二卷筒、用于带动所述第二卷筒转动的第二电机。

10.根据权利要求8所述的柔性机器人，其特征在于，所述外伸展部的端部设置有法兰，所述筒体与所述法兰连接，所述内收缩部穿过所述法兰并进入所述外伸展部内。

11.根据权利要求9所述的柔性机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于控制所述电磁铁的通电状态。

12.根据权利要求11所述的柔性机器人，其特征在于，所述第一卷筒和第二卷筒上分别设置有第一过电滑环和第二过电滑环，所述控制模块与所述第一过电滑环和第二过电滑环电性连接。

13.根据权利要求11所述的柔性机器人，其特征在于，包括视觉检测模块，所述视觉检测模块包括套设在所述柔性臂前端的套筒、设置在套筒上摄像头以及连接至所述控制模块的连接线。

14.根据权利要求4所述的柔性机器人，其特征在于，所述填充机构包括压缩机以及管道，所述管道与外部环境连通或与气源连通。