[发明专利]一种机器人乘梯方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，包括：

若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；

若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，包括：

通过所述后雷达装置对所述目标电梯的电梯门进行障碍物检测，确定所述电梯门是否处于开启状态；

通过所述后雷达装置对所述目标电梯进行位置检测，确定所述目标电梯是否处于所述目标出梯楼层；

若均满足，则确定满足所述出梯条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行机器人的前进操作之前，还包括：

根据所述机器人的所述目标入梯楼层和所述目标出梯楼层，向梯控模块发送电梯调度请求，以使所述梯控模块生成电梯调度指令；

获取所述电梯调度指令，并所述根据所述电梯调度指令从所述目标入梯楼层的候选电梯中确定所述目标电梯；

根据所述前雷达装置确定所述目标电梯的候梯位置，以使所述机器人从第一当前位置前往所述候梯位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述机器人的后退操作的过程中，通过所述前雷达装置判断所述机器人的前端是否离开所述目标电梯的电梯门；

若是，则停止所述后退操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在执行所述前进操作或所述后退操作的过程中，通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种判断所述目标电梯的预设范围内是否存在目标障碍物；其中，所述目标障碍物为阻碍所述前进操作或所述后退操作的障碍物；

若是，则在预设时间间隔后判断所述目标障碍物是否存在；

若不存在，则执行所述前进操作或所述后退操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人退出所述目标电梯之后，还包括：

获取所述机器人的目标面向，并执行所述机器人从当前面向旋转至所述目标面向的面向调整操作；

通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述面向调整操作对应的第三避障检测操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，获取所述机器人的目标面向，包括

若机器人存在待执行任务，则获取所述待执行任务对应的目标移动位置；

根据所述机器人的目标移动位置和所述机器人的第二当前位置，确定所述机器人的待移动路径；

根据所述待移动路径，获取所述目标面向。

8.一种机器人乘梯装置，其特征在于，包括：

第一避障检测操作进行模块，用于若确定满足目标电梯在目标入梯楼层的入梯条件，则执行机器人的前进操作，并通过所述机器人的前雷达装置和后雷达装置的至少一种进行与所述前进操作对应的第一避障检测操作，以使所述机器人进入所述目标电梯；其中，所述前雷达装置的雷达精度大于所述后雷达装置；

第二避障检测操作进行模块，用于若确定满足所述目标电梯在目标出梯楼层的出梯条件，则执行所述机器人的后退操作，并通过所述前雷达装置和所述后雷达装置的至少一种进行与所述后退操作对应的第二避障检测操作，以使所述机器人退出所述目标电梯。