[发明专利]一种机器人机械疲劳测试系统和方法

说明书

本发明提供了一种机器人机械疲劳测试系统和方法，其中系统包括：设置一用于机械臂运动限位的机械夹具；在机械夹具的内侧面分别设置有传感器矩阵；控制装置，用于设置机械臂运动行程，并限定在机械夹具之间进行往复运动，在往复运动过程中，所述机械臂作用于传感器矩阵上；本发明通过采用传感器矩阵来捕获机械臂在往复运动的拐点处的多个压力信号，从而获取机械臂在拐点位置的作用力的变化，基于作用力的变化就能反应出机械手臂的疲劳测试结果。该方法可以短周期内就能识别机械手臂的疲劳测试结果。

技术领域

本发明涉及机器人机械疲劳测试技术领域，特别是涉及一种机器人机械疲劳测试系统及方法。

背景技术

传统的机械疲劳测试的方法都是给机械人的运动关节处设置传感器，通过在采集周期内采集各个关节的受力力矩或者机械手臂的移动距离的变化来反映出机械手臂的疲劳测试，而这些需要测试大量的数据才能得出结果。

由于在测试过程中机器人的机械运动都是往复式运动的，在往复式运动的两个拐点，实际上在拐点是一个弧形运动的拐点，机械运动过程中，其在拐点的弧形运动由于机械疲劳会使得拐点处的弧形发生变化，弧度变小，可以基于捕捉弧度来测试机器人机械疲劳。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种机器人机械疲劳测试系统及方法。本发明采用的技术方案如下：

机器人机械疲劳测试系统，包括：

设置一用于机械臂运动限位的机械夹具；

在机械夹具的内侧面分别设置有传感器矩阵；

控制装置，用于设置机械臂运动行程，并限定在机械夹具之间进行往复运动，在往复运动过程中，所述机械臂作用于传感器矩阵上；

所述传感器矩阵，具有多个传感点位，每一传感点位形成一个独立的传感信号，当所述机械臂作用于传感器矩阵上时，不同的传感点位由于受到的机械臂作用力的不平衡形成多个传感信号，并将所述传感信号基于位置编码同步传递至处理装置，由处理装置设置的多个处理单元将对应的传感点位的每一周期的传感信号转化为模拟信号，并获取每一周期内模拟信号的每一尖峰值，记录所述尖峰值并以尖峰值所表示的数字量来代表机械臂一个回程周期对传感器矩阵的作用力，将相邻周期的作用力按照对应的数字量进行比对，以查看相邻两个周期内同一传感信号所对应的数字量是否一致，以及是否有新的传感点位的传感信号接入和原有的传感点位的传感信号消失，以获取机器人机械疲劳结果。

进一步地，所述处理装置具有:

处理矩阵，所述处理矩阵包括多个处理单元，所述处理单元依据所述编码与传感点位形成对应的连接，所述处理单元用于将每一周期的传感信号转化为模拟信号，并获取每一周期内模拟信号的每一尖峰值，记录所述尖峰值并以尖峰值所表示的数字量来代表机械臂一个回程周期对传感器矩阵的作用力；

监测单元，用于监测每一处理单元的信号接入，并记录具有传感信号接入的处理单元，以此将具有传感信号接入的处理单元所形成的作用力按照编码输出；

存储单元，用于连接所述监测单元，基于时钟时序将监测单元输出的作用力进行存储；

对比单元，用于从所述存储单元中加载所述作用力并将相邻周期的作用力按照对应的数字量进行比对，以查看相邻两个周期内同一传感信号所对应的数字量是否一致，以及是否有新的传感点位的传感信号接入和原有的传感点位的传感信号消失；

判断单元，用于基于比对单元的比对结果来获取机器人机械疲劳结果。

进一步地，所述传感器矩阵包括：

贴片，固定在机械夹具的内侧面，

在贴片上设置有多个均匀排列的传感点位；

每一传感点位处均设置有一压力传感器；