[发明专利]一种机器人机械疲劳测试系统和方法

权利要求书

1.机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，包括：

设置一用于机械臂运动限位的机械夹具；

在机械夹具的内侧面分别设置有传感器矩阵；

控制装置，用于设置机械臂运动行程，并限定在机械夹具之间进行往复运动，在往复运动过程中，所述机械臂作用于传感器矩阵上；

所述传感器矩阵，具有多个传感点位，每一传感点位形成一个独立的传感信号，当所述机械臂作用于传感器矩阵上时，不同的传感点位由于受到的机械臂作用力的不平衡形成多个传感信号，并将所述传感信号基于位置编码同步传递至处理装置，由处理装置设置的多个处理单元将对应的传感点位的每一周期的传感信号转化为模拟信号，并获取每一周期内模拟信号的每一尖峰值，记录所述尖峰值并以尖峰值所表示的数字量来代表机械臂一个回程周期对传感器矩阵的作用力，将相邻周期的作用力按照对应的数字量进行比对，以查看相邻两个周期内同一传感信号所对应的数字量是否一致，以及是否有新的传感点位的传感信号接入和原有的传感点位的传感信号消失，以获取机器人机械疲劳结果；

所述传感器矩阵包括：

贴片，固定在机械夹具的内侧面，在贴片上设置有多个均匀排列的传感点位；

每一传感点位处均设置有一压力传感器；

控制部，其内设置有逻辑单元和控制单元，所述逻辑单元用于连接于每一压力传感器，用于设定每一压力传感器的信号接入逻辑；

控制单元，基于所述信号接入逻辑当所述机械臂作用于传感器矩阵上时，不同的传感点位由于受到的机械臂作用力的不平衡形成多个传感信号在控制单元的控制下按照所述信号接入逻辑中的编码进行输出。

2.根据权利要求1所述的机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，所述处理装置具有:

处理矩阵，所述处理矩阵包括多个处理单元，所述处理单元依据所述编码与传感点位形成对应的连接，所述处理单元用于将每一周期的传感信号转化为模拟信号，并获取每一周期内模拟信号的每一尖峰值，记录所述尖峰值并以尖峰值所表示的数字量来代表机械臂一个回程周期对传感器矩阵的作用力；

监测单元，用于监测每一处理单元的信号接入，并记录具有传感信号接入的处理单元，以此将具有传感信号接入的处理单元所形成的作用力按照编码输出；

存储单元，用于连接所述监测单元，基于时钟时序将监测单元输出的作用力进行存储；

对比单元，用于从所述存储单元中加载所述作用力并将相邻周期的作用力按照对应的数字量进行比对，以查看相邻两个周期内同一传感信号所对应的数字量是否一致，以及是否有新的传感点位的传感信号接入和原有的传感点位的传感信号消失；

判断单元，用于基于比对单元的比对结果来获取机器人机械疲劳结果。

3.根据权利要求1所述的机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，所述控制装置用于连接至机器人内部的控制器，基于控制装置设置机械臂运动行程参数，并将机械臂运动行程参数由控制装置输入至控制器，并通过所述控制器控制机械臂运动行程，并限定在机械夹具之间进行往复运动。

4.根据权利要求3所述的机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，所述控制装置具有：

输入模块，该输入模块为软键盘或者键盘，用于输入机械臂运动行程参数；

输入控制单元，用于连接软键盘或者键盘用于基于软键盘或者键盘的信号输出来形成控制指令，所述控制指令中包含了机械臂运动行程参数，

控制接口，与所述控制器上的通信接口经数据线连接，用于基于控制指令将机械臂运动行程参数写入所述控制器。

5.根据权利要求2所述的机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，所述处理矩阵具有N行和M列，其中，N≥2，M≥2。

6.根据权利要求2所述的机器人机械疲劳测试系统，其特征在于，所述监测单元具有：

监测逻辑部，用于与处理矩阵内设置的逻辑单元连接，基于逻辑单元来获取每一压力传感器的信号接入逻辑；

记录部，用于记录具有传感信号接入的处理单元的编码；

输出部，用于将具有传感信号接入的处理单元所形成的作用力按照编码输出。