[发明专利]一种车辆变道检测方法、装置、交通工具及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆变道检测方法、装置、交通工具及存储介质。该车辆变道检测方法包括：获取图像中目标车辆的二维结构，并对二维结构进行分割，以确定目标车辆的轮胎落地点；根据识别出的车道线和轮胎落地点，获取轮胎落地点与车道线之间的距离；计算目标车辆的变道权重；根据轮胎落地点与车道线之间的距离和变道权重获取目标车辆的变道概率。本发明实施例结合变道权重和轮胎落地点与车道线的距离得到目标车辆的变道意图，采用该方案得到的目标车辆变道意图具有更高的准确性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆变道检测方法、装置、交通工具及存储介质。

背景技术

自动驾驶(也称：自动化的驾驶，或者驾驶自动化)是指车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务。在《汽车自动化驾驶分级》(GB/T 40429-2021)将自动驾驶的等级分为0～5级，其中0级为应急辅助驾驶，5级为完全自动驾驶。

在自动驾驶车辆行驶过程中，预测周围车辆行为是感知能力的重要体现，而周围车辆的变道行为是影响行车的重要因素。目前主要通过激光雷达获取车辆位置，结合语义地图的车道线区域，实现对车辆有无变道意图的预测。然而在没有语义地图，以及车辆拐弯时，目前的方法很难得到准确的预测结果。

在现有技术中，也存在基于图像分析技术来识别车辆有无变道意图的方案。例如，在一种现有方式中，对车载摄像头拍摄到的图像进行分析，利用车道线的颜色为白色的特点，从拍摄的图像中识别出车道线，以及基于车轮的图像特征识别出图像中的车轮，从而确定车轮与车道线的距离，当此距离的变化趋势是缩短且变化长度大于预设长度时，可以确定目标车辆存在变道趋势。

但是，上述的方式，轮胎落地点的检测方式是通过车轮框进行的，由于视角问题，落地点会存在偏差。因此，现有的方式的准确性有待提高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆变道检测方法、装置及存储介质，能够提高车辆变道意图的识别准确性。

为了实现上述发明目的，本发明提供了一种车辆变道检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取图像中目标车辆的二维结构，并对所述二维结构进行分割，以确定所述目标车辆的轮胎落地点；

根据车道线和所述轮胎落地点，获取所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离；

计算所述目标车辆的变道权重；

根据所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离和所述变道权重确定所述目标车辆的变道概率。

可选地，所述计算所述目标车辆的变道权重，包括以下步骤：

识别所述车道线的车道线类型，根据所述车道线类型获取第一变道权重；和/或，

获取所述目标车辆所在的道路类型，根据所述道路类型获取第二变道权重；和/或，

根据所述目标车辆是否行驶在隧道得到第三变道权重；和/或，

根据所述目标车辆指定范围内是否存在行驶车辆得到第四变道权重；

累加所述第一变道权重和/或所述第二变道权重和/或所述第三变道权重和/或所述第四变道权重，得到所述目标车辆的变道权重。

可选地，所述从所述获取的图像中提取目标车辆的二维结构，并对所述二维结构进行分割，以确定所述目标车辆的轮胎落地点，包括：

根据雷达检测的目标车辆的三维结构，从所述图像中得到所述目标车辆的二维结构；

将所述二维结构输入分割模型，得到所述目标车辆的轮胎与地面接触点的坐标；以及

将所述目标车辆的轮胎与地面接触点的坐标，转换为所述目标车辆的轮胎在图像中的坐标，此坐标即为所述目标车辆的轮胎落地点。