[发明专利]一种车辆变道检测方法、装置、交通工具及存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道检测方法，其特征在于，包括：

获取图像中目标车辆的二维结构，并对所述二维结构进行分割，以确定所述目标车辆的轮胎落地点；

根据车道线和所述轮胎落地点，获取所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离；

计算所述目标车辆的变道权重；

根据所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离和所述变道权重确定所述目标车辆的变道概率。

2.如权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述计算所述目标车辆的变道权重，包括以下步骤：

识别所述车道线的车道线类型，根据所述车道线类型获取第一变道权重；和/或，

获取所述目标车辆所在的道路类型，根据所述道路类型获取第二变道权重；和/或，

根据所述目标车辆是否行驶在隧道得到第三变道权重；和/或，

根据所述目标车辆指定范围内是否存在行驶车辆得到第四变道权重；

累加所述第一变道权重和/或所述第二变道权重和/或所述第三变道权重和/或所述第四变道权重，得到所述目标车辆的变道权重。

3.如权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述从所述获取的图像中提取目标车辆的二维结构，并对所述二维结构进行分割，以确定所述目标车辆的轮胎落地点，包括：

根据雷达检测的目标车辆的三维结构，从所述图像中得到所述目标车辆的二维结构；

将所述二维结构输入分割模型，得到所述目标车辆的轮胎与地面接触点的坐标；以及

将所述目标车辆的轮胎与地面接触点的坐标，转换为所述目标车辆的轮胎在图像中的坐标，此坐标即为所述目标车辆的轮胎落地点。

4.如权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，根据识别出的车道线和所述轮胎落地点，获取所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离，包括：

将所述车道线和所述轮胎落地点映射到世界坐标系；

从世界坐标系中得到所述轮胎落地点与所述车道线的距离。

5.如权利要求4所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述轮胎落地点包括前轮落地点和后轮落地点，所述轮胎落地点与所述车道线的距离包括：所述目标车辆的前轮与所述车道线的距离，以及所述目标车辆的后轮与所述车道线的距离。

6.如权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述根据所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离和所述变道权重确定所述目标车辆的变道概率，包括以下步骤：

将所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离输入网络模型，得到所述目标车辆的第一变道概率；

根据所述变道权重获取所述目标车辆的第二变道概率；

对所述第一变道概率和所述第二变道概率相乘，得到所述目标车辆的变道概率。

7.一种车辆变道检测装置，其特征在于，包括：

落地点识别模块，用于获取图像中目标车辆的二维结构，并对所述二维结构进行分割，以确定所述目标车辆的轮胎落地点；

距离计算模块，用于根据车道线和所述轮胎落地点，获取所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离；

权重计算模块，用于计算所述目标车辆的变道权重；

变道概率计算模块，用于根据所述轮胎落地点与所述车道线之间的距离和所述变道权重确定所述目标车辆的变道概率。

8.一种交通工具，其特征在于，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆变道检测程序，所述车辆变道检测程序配置为实现根据权利要求1至6中任一项所述车辆变道检测方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序能够被处理器执行以实现权利要求1～6中任一项所述的车辆变道检测方法的步骤。