[发明专利]评估自主驾驶模块的方法、介质和电子设备

说明书

本公开涉及评估用于部署到自主驾驶车辆ADV的自主驾驶模块的方法、操作自主驾驶车辆ADV的方法、非暂态机器可读介质、电子设备和计算机程序产品。一种示例性方法包括：在模拟平台处接收由手动驾驶ADV在路段上记录的记录文件，模拟平台包括第一编码器、第二编码器和性能评估器；基于记录文件模拟ADV的动态模型在路段上的自动驾驶操作，动态模型包括要评估的自主驾驶模块。方法进一步包括：对于由自主驾驶模块在模拟期间生成的每条轨迹：从记录文件中提取与手动驾驶ADV相关联的对应轨迹，将轨迹编码为第一语义地图以及将对应轨迹编码为第二语义地图，并且基于第一语义地图和第二语义地图生成相似度得分。方法还包括基于每个相似度得分生成总体性能得分。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及操作自主车辆。更具体地，本公开的实施例涉及评估自主驾驶车辆在轨迹规划方面的性能。

背景技术

以自主模式(例如，无人驾驶)运行的车辆可以减轻乘员、尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆以最少的人机交互行驶、或在某些情况下在没有任何乘客的情况下行驶。

自主驾驶车辆(ADV)在移动之前需要规划其轨迹。因此，轨迹规划功能对于ADV的可靠性和安全性至关重要。轨迹规划功能在被部署到ADV之前需要进行彻底的离线测试和评估。现有的轨迹规划性能评估器是基于规则的，并且基于轨迹的动态参数(比如其曲率)来评估规划的轨迹。如果曲率超过某个阈值，则性能评估器可以确定规划功能的性能不佳。

然而，对用于评估轨迹的参数的选择和对每个参数的适当阈值的选择取决于经验，并且因此难以一概而论。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种评估用于部署到自主驾驶车辆ADV的自主驾驶模块的计算机实施的方法。该方法包括：接收由手动驾驶ADV在路段上记录的记录文件；基于记录文件模拟ADV的动态模型在路段上的自动驾驶操作，动态模型对自主驾驶模块进行建模；对于由自主驾驶模块在模拟动态模型的自动操作期间生成的多条第一轨迹中的每条第一轨迹，从记录文件中提取与手动驾驶ADV相关联的对应第二轨迹，使用第一语义编码器将第一轨迹编码为第一语义地图，使用第二语义编码器将对应第二轨迹编码为第二语义地图，并且使用性能评估器基于第一语义地图和第二语义地图生成相似度得分；以及基于每个相似度得分生成总体性能得分。总体性能得分用于修改自主驾驶模块的一个或多个参数，以提高自主驾驶模块的性能。

根据本公开的另一方面，提供了一种非暂态机器可读介质，非暂态机器可读介质具有存储于其中的指令，指令当由处理器执行时使处理器执行评估自主驾驶车辆ADV的动态模型的自主驾驶模块的操作。该操作包括：接收由手动驾驶ADV在路段上记录的记录文件；基于记录文件模拟ADV的动态模型在路段上的自动驾驶操作，动态模型对自主驾驶模块进行建模；对于由自主驾驶模块在模拟动态模型的自动操作期间生成的多条第一轨迹中的每条第一轨迹，从记录文件中提取与手动驾驶ADV相关联的对应第二轨迹，使用第一语义编码器将第一轨迹编码为第一语义地图，使用第二语义编码器将对应第二轨迹编码为第二语义地图，并且使用性能评估器基于第一语义地图和第二语义地图生成相似度得分；以及基于每个相似度得分生成总体性能得分。该总体性能得分用于修改自主驾驶模块的一个或多个参数，以提高自主驾驶模块的性能。

根据本公开的又一方面，提供了一种操作自主驾驶车辆ADV的计算机实施的方法该方法包括：由ADV中的性能评估器基于ADV在路段上的试运行期间的操作，生成ADV的自主驾驶模块的性能得分；由ADV确定性能得分低于预定阈值；由性能评估器识别ADV在路段上即将进入的驾驶场景的类型；由ADV确定ADV的存储器中存在与驾驶场景的类型相对应的一组参数用于自主驾驶模块；以及由ADV用与驾驶场景的类型相对应的一组参数替换自主驾驶模块的一组当前参数。

根据本公开的又一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的方法。