[发明专利]评估自主驾驶模块的方法、介质和电子设备

权利要求书

1.一种评估用于部署到自主驾驶车辆ADV的自主驾驶模块的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收由手动驾驶ADV在路段上记录的记录文件；

基于所述记录文件模拟所述ADV的动态模型在所述路段上的自动驾驶操作，所述动态模型对所述自主驾驶模块进行建模；

对于由所述自主驾驶模块在模拟所述动态模型的自动操作期间生成的多条第一轨迹中的每条第一轨迹，

从所述记录文件中提取与所述手动驾驶ADV相关联的对应第二轨迹，

使用第一语义编码器将所述第一轨迹编码为第一语义地图，

使用第二语义编码器将所述对应第二轨迹编码为第二语义地图，并且

使用性能评估器基于所述第一语义地图和所述第二语义地图生成相似度得分；以及

基于每个相似度得分生成总体性能得分，其中，所述总体性能得分用于修改所述自主驾驶模块的一个或多个参数，以提高所述自主驾驶模块的性能。

2.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述自主驾驶模块是所述ADV的动态模型的规划模块或预测模块。

3.如权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，由所述自主驾驶模块生成的所述多条第一轨迹中的每条第一轨迹是由所述规划模块生成的规划轨迹或由所述预测模块生成的预测轨迹。

4.如权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，所述对应第二轨迹是所述手动驾驶ADV的实际轨迹或所述ADV周围的移动对象的实际轨迹。

5.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述性能评估器是基于由所述手动驾驶ADV在多个路段上收集的数据和由所述ADV的动态模型在所述多个路段上收集的数据而训练的神经网络模型。

6.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述第一语义地图是表示所述第一轨迹以及所述ADV的动态模型在所述第一轨迹上的多个点中的每个点处的速度的图像。

7.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述第二语义地图是表示所述手动驾驶ADV的对应第二轨迹以及所述手动驾驶ADV在所述对应第二轨迹上的多个点中的每个点处的速度的图像。

8.如权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述总体性能得分是所述ADV的动态模型的多条第一轨迹的相似度得分的数学平均值。

9.一种非暂态机器可读介质，所述非暂态机器可读介质具有存储于其中的指令，所述指令当由处理器执行时使所述处理器执行评估自主驾驶车辆ADV的动态模型的自主驾驶模块的操作，所述操作包括：

接收由手动驾驶ADV在路段上记录的记录文件；

基于所述记录文件模拟所述ADV的动态模型在所述路段上的自动驾驶操作，所述动态模型对所述自主驾驶模块进行建模；

对于由所述自主驾驶模块在模拟所述动态模型的自动操作期间生成的多条第一轨迹中的每条第一轨迹，

从所述记录文件中提取与所述手动驾驶ADV相关联的对应第二轨迹，

使用第一语义编码器将所述第一轨迹编码为第一语义地图，

使用第二语义编码器将所述对应第二轨迹编码为第二语义地图，并且

使用性能评估器基于所述第一语义地图和所述第二语义地图生成相似度得分；以及

基于每个相似度得分生成总体性能得分，其中，所述总体性能得分用于修改所述自主驾驶模块的一个或多个参数，以提高所述自主驾驶模块的性能。

10.如权利要求9所述的非暂态机器可读介质，其中，所述自主驾驶模块是所述ADV的动态模型的规划模块或预测模块。

11.如权利要求10所述的非暂态机器可读介质，其中，由所述自主驾驶模块生成的所述多条第一轨迹中的每条第一轨迹是由所述规划模块生成的规划轨迹或由所述预测模块生成的预测轨迹。