[发明专利]基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质

说明书

本发明公开了一种基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质。基于点云和实景模型的航线规划方法包括：将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，点云文件组包括多个点云文件；根据每个点云文件获取对应的划分阈值，并根据划分阈值确定每个点云文件对应的地面点云数据；同时加载点云数据及变电站的实景模型，根据点云数据和实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据相同部件的特征点坐标校准实景模型的位置，得到校准模型；融合点云数据和校准模型并隐藏地面点云数据，得到融合数据；根据融合数据进行航线规划，得到航线路径。本方法可以准确高效的实现对无人机航线的规划。

技术领域

本发明属于点云数据处理技术领域，特别是一种基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质。

背景技术

相关技术中，可以根据变电站的点云数据对变电站的无人机航线进行规划，但由于点云数据量巨大且精细部件的识别精度不够，导致航线规划的效率低下，且航迹不够精准。因此，如何提供一种识别精度高，且规划效率高的无人机路径规划方法成为了一个亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供一种至少解决上述部分技术问题的基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质，本发明能够根据点云数据和实景模型实现对无人机航线的精准规划。

本发明提供的一种基于点云和实景模型的航线规划方法，包括：将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，所述点云文件组包括多个点云文件；根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值，并根据所述划分阈值确定每个所述点云文件对应的地面点云数据；同时加载所述点云数据及变电站的实景模型，根据所述点云数据和所述实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据所述相同部件的特征点坐标校准所述实景模型的位置，得到校准模型；融合所述点云数据和所述校准模型并隐藏所述地面点云数据，得到融合数据；根据所述融合数据进行航线规划，得到航线路径。

本发明所提供的基于点云和实景模型的航线规划方法通过结合点云数据与实景模型，可以更加简单高效的对无人机的航迹进行精准规划。通过对获取到的点云文件进行划分得到点云文件组，并对点云文件组文件进行划分，本发明可以确认每一个点云文件对应的地面点云数据，从而通过对地面点云数据进行隐藏，精简最终规划无人机航迹过程中所需要的海量数据；通过融合点云数据与实景模型得到的融合数据，本发明可以将点云数据与实景模型的优势互补，即，提高点云数据中精细部件的模型精度，以及提高实景模型的位置精度，进而实现根据融合数据对无人机航线的精确规划。本发明所提供的方法有效地提高了无人机航线规划过程中的规划效率，且可以提升无人机航迹规划的可靠性。

在某些实施方式中，所述根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值，并根据所述划分阈值确定每个所述点云文件对应的地面点云数据，包括：

高程值获取步骤：解析每个所述点云文件，得到每个所述点云文件对应的高程值；

对每个所述高程值进行数据处理，得到每个所述点云文件对应的所述划分阈值；

根据每个所述划分阈值确认每个所述点云文件对应的待处理点云数据和所述地面点云数据；

将所述待处理点云数据重新作为所述点云文件，并重新执行高程值获取步骤。

在某些实施方式中，所述高程值包括最大高程值和最小高程值，所述对每个所述高程值进行数据处理，得到每个所述点云文件对应的所述划分阈值，包括：

根据所述最小高程值得到划分下限；

根据所述最大高程值和最小高程值进行数据处理，得到阈值初始值；

根据阈值划分权值对所述阈值初始值进行加权计算得到阈值中间值，并将所述阈值中间值与所述最小高程值进行求和计算，得到划分上限；

根据所述划分下限和所述划分上限得到所述划分阈值。

在某些实施方式中，所述根据每个所述划分阈值确认每个所述点云文件对应的待处理点云数据和所述地面点云数据，包括：