[发明专利]基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种基于点云和实景模型的航线规划方法，其特征在于，包括：

将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，所述点云文件组包括多个点云文件；

根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值，并根据所述划分阈值确定每个所述点云文件对应的地面点云数据；

同时加载所述点云数据及变电站的实景模型，根据所述点云数据和所述实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据所述相同部件的特征点坐标校准所述实景模型的位置，得到校准模型；

融合所述点云数据和所述校准模型并隐藏所述地面点云数据，得到融合数据；

根据所述融合数据进行航线规划，得到航线路径。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据每个所述点云文件获取对应的划分阈值，并根据所述划分阈值确定每个所述点云文件对应的地面点云数据，包括：

高程值获取步骤：解析每个所述点云文件，得到每个所述点云文件对应的高程值；

对每个所述高程值进行数据处理，得到每个所述点云文件对应的所述划分阈值；

根据每个所述划分阈值确认每个所述点云文件对应的待处理点云数据和所述地面点云数据；

将所述待处理点云数据重新作为所述点云文件，并重新执行高程值获取步骤。

3.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，所述高程值包括最大高程值和最小高程值，所述对每个所述高程值进行数据处理，得到每个所述点云文件对应的所述划分阈值，包括：

根据所述最小高程值得到划分下限；

根据所述最大高程值和最小高程值进行数据处理，得到阈值初始值；

根据阈值划分权值对所述阈值初始值进行加权计算得到阈值中间值，并将所述阈值中间值与所述最小高程值进行求和计算，得到划分上限；

根据所述划分下限和所述划分上限得到所述划分阈值。

4.根据权利要求2所述的航线规划方法，其特征在于，根据每个所述划分阈值确认每个所述点云文件对应的待处理点云数据和所述地面点云数据，包括：

根据所述划分阈值选取与所述划分阈值对应的所述点云文件中部分点云数据，得到所述地面点云数据，并根据所述地面点云数据和所述点云文件生成所述待处理点云数据。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述特征点坐标包括所述点云数据对应的第一特征点坐标和所述实景模型对应的第二特征点坐标，所述根据所述相同部件的特征点坐标校准所述实景模型的位置，得到校准模型，包括：

计算所述第一特征点坐标与所述第二特征点坐标的坐标差值数据；

若所述坐标差值数据没有落在所述校准阈值的范围内，则以所述点云数据为基准，根据所述坐标差值数据移动所述实景模型的空间位置，得到所述校准模型；

若所述坐标差值数据落在所述校准阈值的范围内，则将所述实景模型作为所述校准模型。

6.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述融合所述点云数据和所述校准模型并隐藏所述地面点云数据，得到融合数据之后，所述方法还包括：

获取切换指令；

根据所述切换指令单独调用所述融合数据中的点云数据；或者单独调用所述融合数据中的校准模型。

7.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，在所述根据所述融合数据进行航线规划，得到航线路径之后，所述方法还包括：

将所述航线路径中每一轨迹点与所述点云数据进行比对，得到所述航线路径与所述点云数据之间的安全距离数据；

根据安全距离数据对所述航线路径进行重新规划。