[发明专利]一种室内地图美化方法、存储介质及计算机

说明书

本发明涉及一种室内地图美化方法、存储介质及计算机。该方法包括下述步骤：步骤S1、室内机器人在室内行进，通过传感器获取预设时间段内的环境感测数据，从室内原始地图中截取与环境感测数据对应的局部地图；步骤S2、根据环境感测数据对局部地图中的障碍物区域进行直线拟合；步骤S3、根据预设映射算法将直线拟合后的局部地图映射至局部美化地图上；步骤S4、使用局部美化地图替换全局美化地图中对应位置，完成全局美化地图的局部更新；步骤S5、重复执行步骤S1至步骤S4，不断对全局美化地图进行美化局部更新。本发明对机器人获取的室内地图进行不断的局部美化，使室内地图较为美观，提高用户使用体验。

技术领域

本发明涉及室内机器人建图领域，更具体地说，涉及一种室内地图美化方法、存储介质及计算机。

背景技术

室内机器人能够自主完成室内作业任务，例如扫地机器人自动完成室内地面清扫作业。室内机器人在正式作业前通常要绘制室内地图，基于室内地图进行路径规划，完成自主清扫作业。随着家庭终端智能化的发展，用户使用智能手机对室内机器人进行控制，智能手机上需要显示室内地图。但因室内地图由室内机器人通过传感器获取，地图的美观性不好，导致用户使用体验不好。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，提供一种室内地图美化方法、存储介质及计算机。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种室内地图美化方法，应用于存储有室内原始地图的室内机器人，所述方法包括下述步骤：

步骤S1、所述室内机器人在室内行进，通过传感器获取预设时间段内的环境感测数据，从所述室内原始地图中截取与所述环境感测数据对应的局部地图；

步骤S2、根据所述环境感测数据对所述局部地图中的障碍物区域进行直线拟合；

步骤S3、根据预设映射算法将直线拟合后的所述局部地图映射至局部美化地图上；

步骤S4、使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置，完成所述全局美化地图的局部更新；

步骤S5、重复执行所述步骤S1至所述步骤S4，不断对所述全局美化地图进行美化局部更新。

进一步，在本发明所述的室内地图美化方法中，所述步骤S1中所述通过传感器获取预设时间段内的环境感测数据包括：

通过激光雷达扫描预设时间段内的环境感测数据；或

通过摄像头拍摄预设时间段内的环境感测数据。

进一步，在本发明所述的室内地图美化方法中，所述步骤S3包括：

将所述局部地图中的白色区域在所述局部美化地图上对应的栅格设置为白色；

将所述环境感测参数中未感测区域在所述局部美化地图上对应的栅格设置为灰色；

将已拟合的线段在所述局部美化地图上对应的栅格设置为黑色；

将未被拟合到直线上的障碍物对应的离线点在所述局部美化地图上对应的栅格设置为黑色。

进一步，在本发明所述的室内地图美化方法中，所述步骤S3还包括步骤：

遍历所述局部美化地图上已被拟合直线的原始黑色障碍物栅格，若栅格不在对应直线上且栅格邻域为白色栅格，则将该栅格标记为白色；若栅格不在对应直线上且栅格邻域不是白色栅格，则将该栅格标记为灰色。

进一步，在本发明所述的室内地图美化方法中，在所述步骤S4中使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置之后还包括步骤：

遍历所述全局美化地图，将所述全局美化地图中独立存在且面积小于预设面积的白色区域修改为灰色栅格。