[发明专利]一种室内地图美化方法、存储介质及计算机

权利要求书

1.一种室内地图美化方法，应用于存储有室内原始地图的室内机器人，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

步骤S1、所述室内机器人在室内行进，通过传感器获取预设时间段内的环境感测数据，从所述室内原始地图中截取与所述环境感测数据对应的局部地图；

步骤S2、根据所述环境感测数据对所述局部地图中的障碍物区域进行直线拟合；

步骤S3、根据预设映射算法将直线拟合后的所述局部地图映射至局部美化地图上；

步骤S4、使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置，完成所述全局美化地图的局部更新；

步骤S5、重复执行所述步骤S1至所述步骤S4，不断对所述全局美化地图进行美化局部更新。

2.根据权利要求1所述的室内地图美化方法，其特征在于，所述步骤S1中所述通过传感器获取预设时间段内的环境感测数据包括：

通过激光雷达扫描预设时间段内的环境感测数据；或

通过摄像头拍摄预设时间段内的环境感测数据。

3.根据权利要求1所述的室内地图美化方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

将所述局部地图中的白色区域在所述局部美化地图上对应的栅格设置为白色；

将所述环境感测参数中未感测区域在所述局部美化地图上对应的栅格设置为灰色；

将已拟合的线段在所述局部美化地图上对应的栅格设置为黑色；

将未被拟合到直线上的障碍物对应的离线点在所述局部美化地图上对应的栅格设置为黑色。

4.根据权利要求3所述的室内地图美化方法，其特征在于，所述步骤S3还包括步骤：

遍历所述局部美化地图上已被拟合直线的原始黑色障碍物栅格，若栅格不在对应直线上且栅格邻域为白色栅格，则将该栅格标记为白色；若栅格不在对应直线上且栅格邻域不是白色栅格，则将该栅格标记为灰色。

5.根据权利要求4所述的室内地图美化方法，其特征在于，在所述步骤S4中使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置之后还包括步骤：

遍历所述全局美化地图，将所述全局美化地图中独立存在且面积小于预设面积的白色区域修改为灰色栅格。

6.根据权利要求4所述的室内地图美化方法，其特征在于，在所述步骤S4中使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置之后还包括步骤：

遍历所述全局美化地图，若所述全局美化地图中独立存在且面积小于预设面积的灰色区域，且所述灰色区域未被黑色栅格包围，则将所述灰色区域修改为白色区域。

7.根据权利要求4所述的室内地图美化方法，其特征在于，在所述步骤S4中使用所述局部美化地图替换全局美化地图中对应位置之后还包括步骤：

遍历所述全局美化地图，删除所述全局美化地图中与白色区域不相邻的黑色区域，所述白色区域由至少两个连续的白色栅格，所述黑色区域由至少一个连续的黑色栅格。

8.根据权利要求1所述的室内地图美化方法，其特征在于，在所述步骤S5之后还包括步骤：

步骤S6、显示更新后的所述全局美化地图。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行如权利要求1至8任一项所述的室内地图美化方法的步骤。

10.一种计算机，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器中存储有计算机程序；

所述处理器通过调用所述存储器中存储的所述计算机程序，执行如权利要求1至8任一项所述的室内地图美化方法的步骤。