[发明专利]一种机器人抓取胶筐夹具

权利要求书

1.一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，包括连接法兰、安装板以及夹紧组件，所述安装板设置在所述连接法兰的下方，所述夹紧组件设置在所述安装板的下方，所述夹紧组件包括导向夹持机构和转盘推动机构；

所述导向夹持机构对称地至少设有两组，所述导向夹持机构包括导轨、夹紧座和夹持器，所述导轨固定在所述安装板上，所述夹紧座连接于所述导轨且能沿所述导轨的长度方向，所述夹持器安装在所述夹紧座上，所述夹持器用于夹持胶筐把手；

所述转盘推动机构包括转盘、连杆和推杆式驱动器，所述转盘的中心与所述安装板的中心转动连接，所述连杆的数目与所述导向夹持机构的数目相同，所述连杆的一端与所述转盘的外周转动连接，所述连杆的另一端与所述夹紧座转动连接，所述推杆式驱动器与所述安装板转动连接，所述推杆式驱动器的推杆与所述转盘的外周转动连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述夹持器包括下压气缸和定位块，所述下压气缸安装在所述夹紧座上，所述夹持气缸的推杆朝下设置且与所述定位块的连接，所述夹紧座固设有限位勾，所述限位勾位于所述定位块的正下方，所述定位块与所述限位勾之间形成夹持口。

3.如权利要求2所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述定位块朝向胶筐把手一侧设有斜面，并形成上宽下窄的楔形结构，所述定位块的下端设有定位槽。

4.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，还包括用于调节多组所述导向夹持机构的最大夹持空间的调节装置，所述调节装置包括调节座、调节螺钉和缓冲器，所述调节座固定连接在所述安装板上且位于所述导轨的外端，所述调节螺钉和所述缓冲器均连接在所述调节座上且能在所述夹紧座的移动方向实现位置调整，并构成所述夹紧座移动至最大距离时的限位结构。

5.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，还包括检测装置，所述检测装置包括检测元件和被检测元件，所述检测元件固定连接在所述安装板上，所述被检测元件固定连接在所述夹紧座上，所述检测元件为接近开关。

6.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述安装板的纵横方向两端分别设有伸出部位，呈“十”字状，所述导向夹持机构设有4组且分别设置于4个所述伸出部位。

7.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述转盘推动机构还包括中心轴、第一销轴和第二销轴，所述中心轴固定连接于所述安装板的中心，所述转盘通过衬套与所述中心轴转动连接；所述第一销轴固定连接于所述转盘的外周，所述连杆的一端通过衬套与所述第一销轴转动连接；所述第二销轴固定连接于所述夹紧座，所述连杆的另一端通过衬套与所述第二销轴转动连接；所述推杆式驱动器的推杆通过衬套与所述第一销轴转动连接。

8.如权利要求2所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述推杆式驱动器为气缸，所述安装板的上方设有汇流排和电磁控制阀，所述汇流排与所述电磁控制阀连接，所述电磁控制阀通过气管分别与所述下压气缸和所述推杆式驱动器连接。

9.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述安装板的上方设有接线盒。

10.如权利要求1所述的一种机器人抓取胶筐夹具，其特征在于，所述安装板的下方四周设有防护罩，所述防护罩与所述安装板可拆卸连接。