[发明专利]一种毫米波雷达的多径假目标判断方法

权利要求书

1.一种毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，包括：

S10：获取毫米波雷达输出的点云图，根据点云图中的点云在汽车前进方向上的投影速度与汽车车速，确定所述点云图中所有的运动点云；

S20：对所有的所述运动点云进行聚类，确定多个运动目标；

S30：对每个所述运动目标使用N种目标朝向提取算法提取目标朝向，每个所述运动目标获得N个目标朝向数据，其中，N为大于等于2的自然数；

S40：根据每个运动目标的N个目标朝向数据，判断每个运动目标是否为多径假目标。

2.如权利要求1所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述步骤S10包括：

计算点云在汽车前进方向上的投影速度与汽车车速的相反数的差值；

当所述差值的绝对值大于预设阀值时，判定所述点云为运动点云；

遍历所述点云图中的所有点云，确定所述点云图中所有的运动点云。

3.如权利要求2所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述预设阀值的范围：0~0.5m/s。

4.如权利要求1所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，当N=3时，对每个所述运动目标使用3种目标朝向提取算法提取目标朝向，所述目标朝向提取算法包括第一目标提取算法、第二目标提取算法和第三目标提取算法。

5.如权利要求4所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述第一目标提取算法包括：

根据前几帧的点云图和当前帧的点云图，通过卡尔曼滤波追踪算法，获得该运动目标的运动方向，所述运动方向为目标朝向。

6.如权利要求4所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述第二目标提取算法为旋转卡尺算法。

7.如权利要求4所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述第三目标提取算法包括：

在运动目标内任选两个运动点云；

根据两个运动点云的径向速度、径向距离、X轴坐标与Y轴坐标，计算X轴速度和Y轴速度；

根据X轴速度和Y轴速度，计算所述运动目标的目标朝向数据。

8.如权利要求1所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述步骤S40包括：

判断每个运动目标的N个目标朝向数据是否相近，当N个目标朝向数据相近时，所述运动目标为真实目标，反之为多径假目标；

遍历所有运动目标，确定所有真实目标。

9.如权利要求8所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述判断每个运动目标的N个目标朝向数据是否相近，当N个目标朝向数据相近时，所述运动目标为真实目标，反之为多径假目标包括：

将所述运动目标的N个目标朝向数据进行归一化处理，

计算N个目标朝向数据两两之间的差值，当任一差值大于或等于角度阈值时，判定该运动目标为多径假目标，反之为真目标。

10.如权利要求9所述的毫米波雷达的多径假目标判断方法，其特征在于，所述角度阈值的范围：0~1弧度。