[发明专利]一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质

说明书

本说明书实施例公开了一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质，涉及输电线路监测技术领域，方法包括：将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中当前视频图像包含被巡视目标；获取预设角度下，相机在云台球面坐标系中的相机角度坐标，在当前视频图像中，沿被巡视目标的中心线进行路径点采样，得到多个采样点；获取每个采样点在像素坐标系中的采样点位置坐标，基于每个采样点的采样点位置坐标、相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成每个采样点在预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，根据云台相机在预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，对云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线。

技术领域

本说明书涉及输电线路监测技术领域，尤其涉及一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质。

背景技术

为了确保输电线缆通道安全，电力公司一般采用人工巡检、无人机巡检、和在线监测装置巡检等方式进行巡线检查。其中，人工巡检和无人机巡检都需要人员到达实际现场，以完成巡线检查工作，巡检频率较低；并且在恶劣天气下，受环境影响较大，导致人员无法到达巡查现场，影响巡线检查的进度。在线监测装置巡检通常使用带云台的相机，在带云台的相机上创建巡视路线。通过设置好多个预置位，按照一定顺序串联多个预置位生成一条巡视线路，其中，预置位的创建需要人工手动逐个调整云台的水平朝向角、垂直朝向角和镜头倍率来完成。

通过创建多个预置位来生成巡视路线的方式，需要先创建多个预置位。不仅占用了大量的预置位资源，而且具体在创建每个预置位时，需要对云台的水平转动、垂直转动和镜头缩放等进行一系列的反复调整。由上述论述可知，现有技术中的巡视路线创建过程需要多个预置位，创建过程繁琐，费时费力。

发明内容

本说明书一个或多个实施例提供了一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有技术中的巡视路线创建过程需要多个预置位，创建过程繁琐，费时费力。

本说明书一个或多个实施例采用下述技术方案：

本说明书一个或多个实施例提供一种基于云台相机的巡视路线生成方法，方法包括：将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中，所述当前视频图像包含被巡视目标；在所述预设角度下，确定相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标，其中，所述相机为所述云台相机中的视频采集组件，所述相机角度坐标用于表示所述相机在云台球面坐标系中的当前水平旋转角度和当前垂直旋转角度；在所述被巡视目标的当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点；获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，所述采样点位置坐标用于表示所述每个采样点在所述当前视频图像中的位置信息；基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，其中，所述采样点角度坐标为所述云台相机对每个采样点进行巡视时，所述云台相机对应的相机水平转角和相机垂直转角；根据所述采样点角度坐标，对所述云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线。

本说明书一个或多个实施例提供一种基于云台相机的巡视路线生成设备，所述设备包括：

至少一个处理器；

以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。