[发明专利]一种基于云台相机的巡视路线生成方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，所述方法包括：

将云台相机调整至预设角度，以获取当前视频图像，其中，所述当前视频图像包含被巡视目标；

在所述预设角度下，确定相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标，其中，所述相机为所述云台相机中的视频采集组件，所述相机角度坐标用于表示所述相机在云台球面坐标系中的当前水平旋转角度和当前垂直旋转角度；

在所述当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点；

获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，所述采样点位置坐标用于表示所述每个采样点在所述当前视频图像中的位置信息；

基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，其中，所述采样点角度坐标为所述云台相机对每个采样点进行巡视时，所述云台相机对应的相机水平转角和相机垂直转角；

根据所述采样点角度坐标，对所述云台相机进行拍摄角度调整，生成多个采样点的巡视路线;

获取所述预设角度下，相机在预先构建的云台球面坐标系中的相机角度坐标之前，所述方法还包括：

获取所述云台相机 中云台的垂直转动轴和水平转动轴；

根据所述云台的垂直转动轴和水平转动轴，构建云台对应的云台球面坐标系；

获取所述云台在所述垂直转动轴上的垂直转动角度，以及所述云台在所述水平转动轴上的水平转动角度；

根据所述垂直转动角度和所述水平转动角度，在所述云台球面坐标系中设置所述云台的云台基准零位，其中，所述云台基准零位对应的垂直转动角度和水平转动角度均为初始指定角度；

获取所述云台相机在所述预设角度处的相机光轴，将所述相机光轴作为相机球面坐标系的相机基准零位，其中，所述相机基准零位用于表示在所述相机球面坐标系中垂直转动角度和水平转动角度均为所述初始指定角度的位置；

基于所述相机基准零位，构建相机对应的相机球面坐标系;

基于所述每个采样点的采样点位置坐标、所述相机角度坐标以及预先构建的相机球面坐标系，生成所述每个采样点在所述预先构建的云台球面坐标系中的采样点角度坐标，具体包括：

通过所述每个采样点的采样点位置坐标和所述相机球面坐标系，生成每个采样点在所述相机球面坐标系中的采样点角度坐标；

将任意点在所述相机球面坐标系中的角度坐标，作为第一角度坐标；

将所述任意点在所述云台球面坐标系中的角度坐标，作为第二角度坐标；

获取所述相机基准零位在所述云台球面坐标系中的角度坐标，作为指定相机角度坐标；

根据所述指定相机角度坐标、所述第一角度坐标以及所述第二角度坐标，确定所述第一角度坐标和所述第二角度坐标之间的坐标转换关系；

基于所述每个采样点在所述相机球面坐标系中的采样点角度坐标、所述相机角度坐标以及所述坐标转换关系，得到所述每个采样点在所述云台球面坐标系中的采样点角度坐标；

获取每个采样点在预先构建的像素坐标系中的采样点位置坐标，具体包括：

将位于所述当前视频图像左上角处的顶点，作为像素坐标系的坐标原点；

将所述当前视频图像中，经过所述当前视频图像左上角处的顶点处的水平边，作为所述像素坐标系的X轴；

将所述当前视频图像中，经过所述当前视频图像左上角处的顶点处的垂直边，作为所述像素坐标系的Y轴；

通过所述坐标原点、所述X轴以及所述Y轴，构建所述像素坐标系；

根据每个采样点在所述当前视频图像中的像素位置，获取所述每个采样点在所述像素坐标系中的采样点位置坐标。

2.根据权利要求1所述的一种基于云台相机的巡视路线生成方法，其特征在于，在所述被巡视目标的当前视频图像中，沿所述被巡视目标的中心线，进行路径点采样，得到多个采样点，具体包括：

在所述被巡视目标的当前视频图像中，获取所述被巡视目标的中心线；

在所述被巡视目标的中心线的指定位置处，确定初始采样点；

沿所述被巡视目标的中心线，在所述初始采样点之后，确定指定记录点；

确定所述指定记录点和所述初始采样点之间的距离，若所述指定记录点和所述初始采样点之间的距离大于预先设置的最小记录步长，则将所述指定记录点作为指定采样点。