[发明专利]一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统

说明书

一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，包括以下步骤：测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，负载状态包括空载以及负载，运动状态包括上升以及下降；获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；当运输装置开始运行时，在规定时间段内以规定速度匀速运行，根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替规定速度作为当前运输装置的运行速度。本发明根据当前运输装置的负载状态以及运动状态后，即可选择去对应的最大速度作为运输装置的运行速度。使得运输装置能够以最快的速度到达目的地，提高了巡检机器人上下线的效率。

技术领域

本发明涉及电力巡检设备技术领域，特别是一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统。

背景技术

我国采用架空线路形式已经成为电力传输的主要形式，它的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性，架空输电线路分布广、长度长，线路环境复杂，随着机器人技术的发展，利用巡检机器人进行架空线路巡检和维护，不但可以减轻工人千里巡线劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率。

巡检机器人需要通过安装于铁塔上的运输装置进行上下线，在上下运输的过程中运动的速度需要控制得当，如果速度太慢则效率过低，太快则有可能超过电机的运行功率。上下线运输装置在运行过程中存在有负载和无负载的情况，两种情况的运动应该做出区别；且上下线运行的轨道安装在电力铁塔上，在不同高度段的轨道状况不同，运行时的最佳速度也不相同。

现有技术是通过手动来调节上下线的速度，这种方法设置的速度是固定的，不能根据实际情况自动调整，速度过快会导致电机过载停止，速度过慢会导致运行时间过长，都影响了巡检机器人的运送效率。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统以解决现有技术中，运输装置上下线效率低的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，包括以下步骤：

测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，所述负载状态包括空载以及负载，所述运动状态包括上升以及下降；

获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；

当运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；

根据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；

根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。

优选的，所述通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态的具体步骤如下：

获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的绝对值；

判断实时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为空载，若小于，则当前运输装置的负载状态为负载。

优选的，还包括以下步骤；

当运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；

若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。

优选的，所述规定速度的选择条件为：同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大。