[发明专利]一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率，所述负载状态包括空载以及负载，所述运动状态包括上升以及下降；

获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；

当运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；

根据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；

根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，所述通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态的具体步骤如下：

获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的绝对值；

判断实时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为空载，若小于，则当前运输装置的负载状态为负载。

3.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，还包括以下步骤；

当运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；

若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。

4.根据权利要求1所述的一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，所述规定速度的选择条件为：同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大。

5.一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，使用权利要求1～4任一项所述一种输电线路机器人上线装置的速度控制方法，其特征在于，包括：测试模块、最大速度获取模块、实时功率获取模块、判断模块以及选择模块；

所述测试模块用于测出在规定速度内匀速运作的运输装置中电机在不同运动状态下不同负载状态的功率，并标记为测试功率；

所述最大速度获取模块用于获取得出在电机在不同运动状态下不同负载状态的最大速度；

所述实时功率获取模块用于在运输装置开始运行时，在规定时间段内以所述规定速度匀速运行，获取此时的电机的实时功率；

所述判断模块用于据当前运输装置的运动状态选择对应的所述测试功率，通过实时功率与测试功率判断当前运输装置的负载状态；

所述选择模块用于根据运动状态以及负载状态，选择出相应的最大速度，以最大速度代替所述规定速度作为当前运输装置的运行速度。

6.根据权利要求5所述的一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，其特征在于，判断模块包括差值获取模块以及计算模块；

所述差值获取模块用于获取实时功率与同一运动状态下负载的测试功率以及空载的测试功率的差值的绝对值；

所述计算模块用于计算时功率与负载的测试功率的差值的绝对值是否大于实时功率与空载的测试功率的差值的绝对值，若大于，则当前运输装置的负载状态为负载，若小于，则当前运输装置的负载状态为空载。

7.根据权利要求5所述的一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，其特征在于，还包括调节模块；

所述调节模块用于在运输装置以所述最大速度作为运行速度后，实时获取电机的运行状态，若电机出现超差情况，则使用第一调节阈值对最大速度进行若干次降速调节，直到电机的没有出现超差情况；

若在一段时间内，没有出现电机出现超差情况，则使用第二调节阈值对最大速度进行若干次提速调节，直到电机的出超差情况，选择电机出现超差情况前的最大速度作为运行速度。

8.根据权利要求5所述的一种运送巡检机器人上下线的自动调速系统，其特征在于，所述测试模块包括速度选择模块；

所述速度选择模块用于获取造成在同一运动状态下不同负载状态的测试功率之间的差值为最大的速度，作为所述规定速度。