[发明专利]车辆定位精度评价方法、装置及电子设备

说明书

本申请实施例提供一种车辆定位精度评价方法、装置及电子设备，其中，所述方法包括：提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据；采集车辆在不同定位模式下关于所述车道的第一定位轨迹数据；将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据；基于各定位模式下的第二定位轨迹数据与第二车道中心线数据获取各定位模式下的定位轨迹与所述车道的车道中心线之间的偏离距离；基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度。本申请实施例通过获取各定位模式下的定位轨迹和车道中心线之间的偏离距离，量化不同定位模式的定位精度，有效提高车辆定位精度评价的准确性。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆定位精度评价方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展和应用，自动驾驶的定位精度作为保障自动驾驶安全驾驶的关键部分，车道级高精度地图和厘米级高精度定位常常被认为是自动驾驶实现的基础。

在自动驾驶场景中，RTK(Real-time kinematic，实时动态)信号可能受到地面高大建筑物影响，容易产生明显的多路径效应，这将对组合导航、SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，同步定位与建图)等定位模式的定位结果造成不良影响，而对于目前的自动驾驶车辆的精度评价方案，难以准确评价不同定位模式的定位精度，导致自动驾驶车辆的定位精度得不到有效保障。

因此，如何准确评价自动驾驶车辆的定位精度成为亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种车辆定位精度评价方法、装置及电子设备，用以解决自动驾驶车辆难以准确评价不同定位模式的定位精度的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

根据本申请实施例的第一方面，提供一种车辆定位精度评价方法，包括：

提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据；

采集车辆在不同定位模式下关于所述车道的第一定位轨迹数据；

将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据；

基于各定位模式下的所述第二定位轨迹数据与所述第二车道中心线数据获取各定位模式下的定位轨迹与所述车道的车道中心线之间的偏离距离；以及，基于所述偏离距离分别评价所述车辆在各定位模式下的定位精度。

本申请实施例中，采用上述方法通过提取关于车道的矢量地图的车道中心线数据作为参考真值，并将车道中心线数据和各定位模式下的定位轨迹数据转化为相同格式后，获取各定位模式下的定位轨迹和车道中心线之间的偏离距离，量化不同定位模式的定位精度，有效提高车辆定位精度评价的准确性。

在一种实施方式中，所述不同定位模式包括组合导航、激光同步定位、视觉同步定位或融合定位模式之间的任意组合。

本申请实施例中，采用上述方法进一步示例了自动驾驶车辆中具体定位模式的定位精度的评价。

在一种实施方式中，在提取关于车道的矢量地图中的第一车道中心线数据之前，还包括：

生成关于车道的数字正摄影像，并将所述数字正摄影像矢量化为关于车道的矢量地图。

本申请实施例中，采用上述方法可以真实还原车道场景，提高矢量地图的精度，以进一步提高定位精度的评价准确性。

在一种实施方式中，所述将所述第一车道中心线数据和所述第一定位轨迹数据转化为相同格式数据，得到第二车道中心线数据和第二定位轨迹数据，包括：